在交通事故中承担全责且保险已赔偿、取得谅解书的情况下，检察院是否免于起诉需结合具体情节判断，无法一概而论。以下从法律框架和实务角度展开分析：

1. 免诉的法律依据与核心条件

根据《刑事诉讼法》第177条及《人民检察院刑事诉讼规则》第365条，检察院对犯罪情节轻微、依照刑法规定不需要判处刑罚或免除刑罚的案件，可作出不起诉决定（相对不起诉）。实务中需同时满足：

• 犯罪情节轻微：如无逃逸、酒驾、毒驾、超速等严重违法情节；
• 社会危害性低：未造成严重后果（如重伤、死亡或重大财产损失）；
• 认罪认罚态度：主动赔偿、取得谅解书是重要考量因素；
• 无前科劣迹：犯罪嫌疑人无犯罪记录或劣迹行为。

2. 谅解书的作用与局限性

• 作用：谅解书是犯罪嫌疑人悔罪表现的重要证据，可降低社会危害性评价，增加免诉概率；
• 局限性：若案件存在法定从重情节（如逃逸致人死亡、多次违章等），或检察院认为需通过刑罚实现教育目的，仍可能提起公诉。

3. 实务中的关键考量因素

• 事故后果：若仅造成轻微伤或财产损失，免诉可能性较高；若致人重伤或死亡，即使赔偿并取得谅解，仍可能被起诉；
• 主观恶性：如是否存在故意违章、逃避责任等行为；
• 赔偿合理性：赔偿金额是否覆盖实际损失，是否存在“花钱买刑”争议；
• 地区司法政策：部分地区对交通肇事案倾向刑事和解，部分地区则严格把握免诉标准。

4. 建议行动步骤

• 委托律师介入：律师可协助分析案件细节（如事故责任认定、赔偿协议、谅解书内容等），向检察院提交《不起诉法律意见书》；
• 补充证据材料：如社区证明、公益活动记录等，强化“社会危害性低”的论证；
• 主动配合调查：如实陈述事实，避免翻供或隐瞒情节。

温馨提示：若案件已进入检察院审查起诉阶段，建议尽快委托律师阅卷并制定辩护策略。如有进一步细节（如事故后果、是否存在从重情节等），可向我补充说明，我将结合具体情形为您分析。