结论：您可以起诉公司要求赔偿，但“出于人道主义要求赔偿”这一说法并不准确，您应基于法律规定的工伤赔偿权利来主张权益。以下是对您问题的详细分析：
一、工伤赔偿的法律依据
根据《工伤保险条例》及相关法律法规，员工在工作时间和工作场所内，因工作原因受到事故伤害的，应当认定为工伤。一旦被认定为工伤，员工有权享受工伤保险待遇，包括医疗费、停工留薪期工资、一次性伤残补助金等。如果公司未为您缴纳工伤保险，那么这些费用应由公司承担。
二、起诉公司的流程与要点
工伤认定：
- 首先，您需要向当地的社会保险行政部门提出工伤认定申请。这是主张工伤赔偿的前提。
- 提交相关证据，如医疗证明、工作证明、事故现场照片等，以证明您是在工作时间和工作场所内因工作原因受伤。
劳动能力鉴定：
- 在工伤认定后，如果您的伤势影响到劳动能力，您还需要进行劳动能力鉴定。
- 劳动能力鉴定将确定您的伤残等级，这是计算一次性伤残补助金等赔偿费用的依据。
起诉公司：
- 如果公司拒绝支付工伤赔偿，您可以向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，对仲裁结果不服的，还可以向人民法院提起诉讼。
- 在起诉过程中，您需要提供充分的证据证明您的工伤事实、公司的过错以及您因此遭受的损失。
三、关于“人道主义赔偿”的说明
- “人道主义赔偿”并非法律术语，它通常指的是在道德或伦理层面上，基于同情和关怀而给予的赔偿。
- 在工伤赔偿案件中，您应基于法律规定的权利来主张赔偿，而不是依赖“人道主义”。法律已经明确规定了工伤赔偿的范围和标准，您有权依法获得相应的赔偿。
四、您的现状与建议
- 您目前睡在车上的情况显然不利于您的身体恢复和心理健康。我建议您尽快寻求医疗帮助，并妥善安排住宿。
- 同时，您应尽快启动工伤认定和劳动能力鉴定程序，以便及时获得工伤赔偿。
- 如果您在过程中遇到任何困难或疑问，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供详细的法律建议。
五、可能的法律后果
- 如果您能够成功证明工伤事实并获得工伤认定，那么您有权依法获得工伤赔偿。
- 如果公司拒绝支付赔偿，您可以通过法律途径维护自己的权益。在诉讼过程中，如果法院认定公司存在过错，公司可能需要承担额外的法律责任，如支付滞纳金、赔偿金等。
最后，我理解您目前可能处于困境之中，但请相信法律会为您提供保护。如果您有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。我会尽我所能为您提供专业的法律支持。