可以起诉。针对您描述的情况，我们可以从以下几个角度进行详细分析：
一、法律关系分析
监护责任：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，父母是未成年子女的监护人，对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务。在您描述的场景中，虽然直接行为人是爷爷，但若爷爷是在代替父母履行监护职责时发生的此事，父母作为法定监护人仍可能需承担一定的法律责任。不过，若爷爷是独立行为且父母未授权或不知情，则爷爷作为实际行为人，应直接承担相应责任。
- 爷爷作为临时监护人（如果得到父母授权或基于家庭习惯被视为临时监护人），有义务确保孩子的安全。将孩子带到高空并独自走开，显然未尽到合理的监护职责，导致孩子摔伤，爷爷的行为可能构成过失。
侵权责任：
- 爷爷的行为若导致孩子身体受伤，根据《民法典》中关于侵权责任的规定，爷爷可能因过失侵害了孩子的身体健康权，需要承担侵权责任。
- 侵权责任包括赔偿因伤害造成的医疗费、护理费、交通费等合理费用，以及因误工减少的收入（如果是由父母或其他监护人照顾孩子而产生的误工费）。如果造成严重后果，如残疾或死亡，还可能涉及残疾赔偿金或死亡赔偿金等。
二、起诉的可能性与流程
起诉可能性：
- 基于上述法律关系分析，孩子或其法定监护人（如父母）有权向法院提起诉讼，要求爷爷承担侵权责任。
起诉流程：
- 准备证据：收集孩子受伤的医疗记录、照片、证人证言等证据，以证明爷爷的行为与孩子受伤之间的因果关系。
- 撰写诉状：明确诉讼请求（如赔偿金额）、事实与理由（阐述爷爷的过失行为及孩子受伤的情况）。
- 提交法院：将诉状及相关证据提交至有管辖权的法院，并缴纳诉讼费。
- 参与诉讼：按照法院的通知参与庭审，陈述事实、提供证据、进行辩论等。
三、建议与注意事项
及时就医与保留证据：
- 孩子受伤后，应立即就医并保留好所有医疗记录和相关费用单据。
- 同时，尽可能收集现场照片、证人证言等证据，以支持后续的诉讼。
考虑家庭关系：
- 在决定起诉前，应充分考虑家庭关系的影响。起诉可能会加剧家庭矛盾，因此建议在必要时寻求家庭调解或心理咨询的帮助。
咨询专业律师：
- 虽然我可以为您提供法律咨询，但每个案件的具体情况都有所不同。在决定起诉前，建议您咨询专业律师，以便更准确地评估案件胜诉的可能性及赔偿金额等。不过，您现在就可以直接向我咨询，我会根据您提供的情况给出更具体的建议。
综上所述，孩子或其法定监护人有权就爷爷的过失行为导致的伤害向法院提起诉讼。在起诉前，请确保收集好相关证据并咨询专业律师的意见。如果您有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。