结论前置：能否通过法律程序要回孩子，需根据具体情况判断，主要涉及监护权、收养关系及双方行为合法性等因素。以下分情况说明：

1. 若亲戚仅为临时照看，未形成法律上的收养关系

• 监护权归属：父母是未成年子女的法定监护人，除非存在虐待、遗弃等严重损害子女权益的情形，否则监护权不会因临时委托照看而转移。
• 法律程序：可直接通过协商或诉讼要求亲戚返还孩子。若亲戚拒绝，可向法院提起“监护权纠纷”诉讼，法院通常会支持父母行使监护权。
• 关键证据：需证明双方仅为临时委托关系（如书面协议、聊天记录等），且父母具备抚养能力。

2. 若亲戚已通过合法程序收养孩子

• 收养合法性：根据《民法典》第1093-1111条，收养需满足以下条件：
  • 送养人（如生父母）有特殊困难无力抚养；
  • 收养人无子女或仅有一名子女，具备抚养能力且无违法犯罪记录；
  • 办理收养登记手续。
• 法律后果：一旦收养关系成立，生父母与子女的权利义务关系消除，原则上无法要回孩子。
• 例外情形：若收养人存在虐待、遗弃等行为，或生父母与收养人协商一致，可解除收养关系并要回孩子。

3. 若亲戚非法收养或拐卖儿童

• 法律性质：若亲戚通过欺骗、胁迫等手段取得孩子，或未办理收养手续，可能涉嫌拐卖儿童罪（《刑法》第240条）或拐骗儿童罪（《刑法》第262条）。
• 法律程序：立即向公安机关报案，追究亲戚刑事责任，并通过刑事附带民事诉讼或单独提起民事诉讼要回孩子。
• 关键证据：报警记录、证人证言、亲子鉴定报告等。

4. 若父母存在法定丧失监护权的情形

• 法定情形：根据《民法典》第36条，若父母存在虐待、遗弃、严重损害子女身心健康等行为，法院可撤销其监护资格，指定其他亲属或机构担任监护人。
• 法律后果：若亲戚已被法院指定为监护人，父母需通过法院撤销原判决并重新获得监护权，难度较大。

行动建议

1. 收集证据：整理与亲戚的沟通记录、孩子生活照片、医疗记录等，证明父母与孩子的亲密关系及抚养能力。
2. 协商优先：尝试与亲戚沟通，明确要求返还孩子，避免矛盾激化。
3. 法律途径：若协商无果，根据具体情况选择提起监护权纠纷诉讼、收养关系解除诉讼或刑事报案。
4. 咨询专业律师：法律程序复杂，建议委托律师协助处理，确保权益最大化。

总结：能否要回孩子需结合具体事实和法律关系判断。若亲戚行为合法且无过错，父母需通过法律程序争取；若亲戚行为违法，则可依法追责并要回孩子。建议尽快行动，避免时间拖延增加维权难度。