结论：在公司合同到期时，是否需要写辞工单（或辞职信、离职单等），主要取决于您与公司之间的具体情况和双方的意愿。以下是从不同角度进行的分析和建议：
双方均同意续签合同：
- 情况说明：如果您与公司均有意继续维持劳动关系，那么无需撰写辞工单。此时，双方应直接协商并签订新的劳动合同，原劳动关系得以自然延续。
- 建议：无需额外准备辞工单，但应确保新合同的条款和条件符合您的期望和法律规定。
您不打算续签且公司也无意续签：
- 情况说明：在此情况下，撰写辞工单是较为妥善的做法。辞工单应明确记录您的离职原因（如合同到期）、离职日期等关键信息。
- 建议：撰写辞工单有助于公司进行规范的人事管理和档案留存，同时也能为您提供一份关于离职情况的书面证明，便于后续办理失业登记、领取失业金或入职新单位等相关手续。
您不打算续签但公司希望续签：
- 情况说明：若您决定不续签合同，即使公司有意挽留，也应通过辞工单明确表达个人离职的意愿和依据。
- 建议：撰写辞工单可以避免未来可能产生的关于劳动关系状态的争议，确保双方的权益得到妥善保障。同时，您可以与公司沟通，了解公司是否愿意提供其他形式的补偿或福利。
您打算续签但公司不续签：
- 情况说明：虽然公司有义务向您出具终止劳动合同的通知，并注明劳动合同期限、终止原因等内容，但您同样可以主动撰写辞工单以作为个人离职情况的补充记录。
- 建议：在撰写辞工单的同时，您有权要求公司按照法律规定支付经济补偿，并提供离职证明。此外，您可以与公司沟通，了解公司不续签的具体原因，以便为未来的职业发展做好准备。
额外建议：
- 保留书面材料：无论最终是否续签合同，都建议您保留好相关书面材料，如辞工单、终止劳动合同通知、经济补偿协议等，以备不时之需。
- 沟通与协商：在处理劳动合同到期事宜时，与公司进行充分沟通并明确各自的意向是非常重要的。这有助于减少误解和争议，确保双方的权益得到妥善保障。
- 法律咨询：如果您对合同到期后的相关事宜存在疑问或不确定，可以直接向我咨询。作为专业律师，我将根据您的具体情况提供有针对性的法律建议和帮助。
法律依据：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第四十四条的规定，劳动合同期满的，劳动合同终止。
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》第四十六条的规定，除用人单位维持或者提高劳动合同约定条件续订劳动合同，劳动者不同意续订的情形外，依照本法第四十四条第一项规定终止固定期限劳动合同的，用人单位应当向劳动者支付经济补偿。
综上所述，合同到期时是否需要写辞工单并非绝对要求，而是应根据实际情况进行妥善处理。通过明确双方意向、保留相关书面材料并寻求专业法律建议，您可以有效保障自己的合法权益并避免潜在的纠纷。