肇事司机先前垫付的费用，在保险报销后伤者是否需要返还，需分情况讨论：

1. 若垫付费用未超出最终赔偿总额
   根据《民法典》第1213条，交通事故造成损害的，先由交强险在责任限额内赔偿，不足部分由商业险补充，仍有不足的由侵权人（司机）赔偿。若司机垫付的费用未超过保险最终核定的赔偿总额（如医疗费、护理费等实际支出），则伤者需将剩余部分返还给司机。例如：司机垫付医疗费3万元，保险最终核定赔偿总额为5万元（含其他损失），则伤者需返还司机垫付的3万元中超出其应承担比例的部分（若司机全责，则全额返还；若部分责任，则按责任比例返还）。

2. 若垫付费用超出最终赔偿总额
   若司机垫付的费用已覆盖伤者全部损失，且保险赔偿后仍有结余（如司机垫付5万元，但保险核定赔偿总额仅4万元），则伤者需将超额部分返还给司机。此时，返还金额以保险核定的赔偿范围为限，超出部分属于司机自愿支付，伤者无义务返还（但若司机能证明超额部分系误付或受胁迫支付，可另行主张返还）。

3. 若存在争议或特殊约定

   • 争议情形：若伤者认为保险核定的赔偿金额过低（如未涵盖后续治疗费），可拒绝返还部分费用，但需通过诉讼或协商解决。此时，司机需证明垫付费用与保险赔偿的对应关系，否则可能承担举证不能的风险。
     
   • 特殊约定：若司机与伤者事先签订书面协议（如“垫付费用无需返还”），则按协议执行；但若协议显失公平（如伤者恶意扩大损失），司机可主张撤销协议。

建议：

• 司机应保留垫付费用的凭证（如转账记录、收据），并在保险理赔时明确标注垫付性质，避免后续纠纷。
  
• 伤者若对保险赔偿有异议，可要求保险公司出具理赔明细，或通过法律途径主张合理赔偿。
  

如有具体案件细节（如责任划分、保险类型等），可进一步向我咨询，我会结合实际情况为您分析。