结论：是否可以起诉要求法定代表人返还公司公章印鉴，需根据具体情况判断，包括公章印鉴的保管规定、法定代表人的行为是否合法合规等。以下从不同角度进行分析：

一、公章印鉴的保管规定

1. 公司章程或内部规定：

   • 如果公司章程或内部规章制度明确规定了公章印鉴的保管部门或保管人，且该规定合法有效，那么法定代表人无权擅自持有或使用公章印鉴，除非得到合法授权。
   • 在此情况下，如果法定代表人未经授权擅自持有公章印鉴，公司有权要求其返还，并可以通过法律途径维护自身权益。

2. 实际保管情况：

   • 即便公司章程或内部规定未明确规定公章印鉴的保管部门，但如果公司实际上已经形成了由特定部门保管公章印鉴的惯例，且该惯例被公司内部所普遍认可，那么法定代表人也应尊重这一惯例。
   • 如果法定代表人违反这一惯例，擅自持有公章印鉴，公司同样有权要求其返还。

二、法定代表人的行为合法性

1. 合法使用公章印鉴：

   • 法定代表人在履行职务时，有权代表公司使用公章印鉴。但这种使用必须是在合法、合规的范围内进行，且不得损害公司的利益。
   • 如果法定代表人使用公章印鉴的行为符合公司章程、内部规定以及法律法规的要求，那么公司无权要求其返还公章印鉴。

2. 非法使用公章印鉴：

   • 如果法定代表人未经授权或违反公司章程、内部规定以及法律法规的要求，擅自使用公章印鉴进行非法活动，如签订虚假合同、伪造文件等，那么公司有权要求其返还公章印鉴，并追究其法律责任。
   • 在此情况下，公司可以通过起诉等法律途径维护自身权益，要求法定代表人返还公章印鉴并赔偿损失。

三、法律途径与建议

1. 协商解决：

   • 在起诉之前，公司可以尝试与法定代表人进行协商，要求其返还公章印鉴。如果协商成功，可以避免不必要的法律纠纷和成本。

2. 起诉要求返还：

   • 如果协商无果，公司可以向法院提起诉讼，要求法定代表人返还公章印鉴。在起诉时，公司需要提供充分的证据证明公章印鉴的保管规定、法定代表人的非法行为以及公司的损失等。
   • 法院将根据事实和法律规定进行审理，并作出判决。如果判决支持公司的诉求，法定代表人将被要求返还公章印鉴，并可能承担赔偿损失等法律责任。

3. 其他法律措施：

   • 除了起诉要求返还外，公司还可以考虑采取其他法律措施，如申请财产保全、申请行为保全等，以防止法定代表人进一步损害公司的利益。

建议：在处理此类问题时，公司应首先审查公司章程和内部规章制度，明确公章印鉴的保管规定。同时，收集相关证据，证明法定代表人的行为是否合法合规。如果认为法定代表人的行为违法违规，公司应及时采取法律措施维护自身权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。