当公司公章被拿走时，您可以采取以下步骤来起诉并解决问题：
一、初步应对措施
紧急联系：
- 尽快与拿走公章的相关方取得联系，了解其意图。如果是内部人员，尝试通过内部沟通解决问题。
发布声明：
- 在公司内部和外部发布正式声明，表明公章已被非法拿走，并声明该公章自此声明发布起失效。这有助于防止他人利用该公章进行非法活动。
二、法律途径
向公安机关报案：
- 如果无法通过协商解决，或者确认公章被非法拿走（如盗窃、抢夺等），应立即向当地公安机关报案，说明公章被非法占有的情况，并请求警方协助追回公章。
向法院申请公示催告：
- 同时，您可以向法院申请公示催告，要求利害关系人申报权利。如果在规定期限内无人申报，您可以申请法院作出除权判决，宣告该公章无效。
提起诉讼：
- 如果知道拿走公章的具体个人或组织，并且协商和报警均未能解决问题，您可以向法院提起诉讼，要求对方返还公章并赔偿因此造成的任何损失。在诉讼过程中，您需要提供充分的证据证明自己是公章的合法所有者，如工商登记资料等。
三、补办公章
- 在采取上述法律措施的同时，为了不影响公司的正常经营活动，您应尽快按照法律程序和规定补办新的公章。
四、责任追究
- 如果公章被拿走导致公司遭受经济损失或其他损害，您可以根据具体情况追究相关责任人的法律责任。这包括内部人员的过错责任、外部人员的侵权责任以及企业自身可能存在的管理责任。
五、后续防范
- 最后，为了防止类似事件再次发生，您应加强对公章的管理和保管制度，确保公章的安全性和合规性。
综上所述，当公司公章被拿走时，您应通过紧急联系、发布声明、向公安机关报案、向法院申请公示催告和提起诉讼等步骤来解决问题，并尽快补办新的公章以确保公司正常经营。同时，您还应追究相关责任人的法律责任，并加强公章的管理和保管制度以防止类似事件再次发生。