结论：劳务人员没有和公司签订合同且单价不按市场价结算的情况下，是可以起诉公司的。但具体能否胜诉以及获得何种赔偿，需根据实际情况和证据来判断。以下从不同角度为您详细分析：
一、未签订合同的情况
法律关系认定：
- 即便劳务人员没有与公司签订书面合同，但只要双方存在事实上的劳务关系（如实际提供了劳务、公司接受了劳务并支付了部分报酬等），即可认定双方存在劳务合同关系。
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，合同可以是书面形式，也可以是口头形式或其他形式。因此，未签订书面合同并不影响劳务关系的成立。
举证责任：
- 在诉讼中，劳务人员需要提供证据证明与公司之间存在劳务关系，如工作证、工资条、工作记录、同事证言等。
- 如果劳务人员能够提供充分证据证明双方存在劳务关系，那么公司否认劳务关系的抗辩将难以成立。
二、单价不按市场价结算的情况
合同价格条款：
- 如果双方曾就劳务单价达成过口头或书面协议，且该协议不违反法律法规的强制性规定，那么该协议对双方具有约束力。公司不按约定价格结算，构成违约。
- 如果双方未就劳务单价达成明确协议，那么可以参照市场价格或行业标准来确定合理的劳务单价。
举证与赔偿：
- 劳务人员需要提供证据证明公司未按照市场价或约定价格结算劳务费用，如市场价格调查报告、同类劳务的报价单等。
- 如果劳务人员能够证明公司存在违约行为，那么有权要求公司按照市场价或约定价格补足劳务费用，并可能要求公司承担违约责任（如支付违约金、赔偿损失等）。
三、诉讼建议
收集证据：
- 劳务人员应尽快收集与劳务关系及劳务费用相关的所有证据，包括工作记录、工资条、同事证言、市场价格调查报告等。
- 证据的充分性和真实性对于诉讼的成败至关重要，因此务必确保所提供的证据能够支持自己的主张。
咨询律师：
- 在提起诉讼前，建议劳务人员咨询专业律师，了解自己的权利和义务以及诉讼的风险和可能的结果。
- 律师可以根据劳务人员的具体情况提供针对性的法律建议和诉讼策略，帮助劳务人员更好地维护自己的合法权益。
提起诉讼：
- 如果劳务人员决定提起诉讼，应向有管辖权的人民法院提交起诉状及相关证据材料。
- 在诉讼过程中，劳务人员应积极配合法院的审理工作，按时出庭、提供证据、陈述事实等。
最后，虽然未签订合同且单价不按市场价结算的情况下可以起诉公司，但具体能否胜诉以及获得何种赔偿还需根据实际情况和证据来判断。因此，建议您在提起诉讼前务必咨询专业律师并充分准备证据材料。如果您有任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。