结论：在公司工作了20年后离职，申请劳动仲裁是否有用，取决于离职的具体原因以及您想要主张的权益。以下从不同角度进行分析：
一、若离职原因与公司违法或违约相关
公司存在违法行为：
- 如果公司存在未依法缴纳社会保险、未支付加班费、未提供劳动保护或劳动条件等违法行为，导致您被迫离职，那么您申请劳动仲裁是非常有用的。
- 在这种情况下，您可以主张公司支付经济补偿金（根据工作年限，每满一年支付一个月工资的标准），甚至可能要求公司支付赔偿金（如果公司违法行为严重，如恶意拖欠工资等）。
公司违反劳动合同：
- 如果公司违反了劳动合同中的约定，如单方面变更工作内容、工作地点或降低工资等，且未与您协商一致，导致您离职，您同样可以申请劳动仲裁。
- 您可以要求公司继续履行合同或支付经济补偿金，具体取决于您的诉求和实际情况。
二、若离职原因与个人发展或家庭因素相关
个人发展或家庭因素：
- 如果您是因为个人发展（如职业晋升、创业等）或家庭因素（如照顾家人、搬家等）而离职，且公司没有违法行为或违约行为，那么申请劳动仲裁可能无法直接解决您的问题。
- 在这种情况下，劳动仲裁主要处理的是因公司违法行为或违约行为导致的劳动争议，而个人发展或家庭因素通常不属于劳动仲裁的受理范围。
但可主张的权益：
- 尽管如此，如果您在公司工作期间有未休的年假、未支付的加班费或奖金等，您仍然可以在离职时或离职后申请劳动仲裁，要求公司支付这些费用。
三、申请劳动仲裁的注意事项
时效性：
- 劳动仲裁有一定的时效限制，通常为一年。因此，如果您决定申请劳动仲裁，请尽快行动，以免超过时效期限。
证据收集：
- 在申请劳动仲裁前，请务必收集好相关证据，如劳动合同、工资单、加班记录、公司违法行为或违约行为的证据等。这些证据将有助于您在仲裁过程中证明自己的主张。
仲裁流程：
- 劳动仲裁流程包括提交仲裁申请、受理、开庭审理、裁决等步骤。在申请前，您可以先了解当地的劳动仲裁流程和相关规定，以便更好地准备和应对。
建议：如果您在公司工作了20年后离职，且认为公司存在违法行为或违约行为，或者您有未休的年假、未支付的加班费或奖金等权益需要主张，那么申请劳动仲裁是一个有效的途径。但请务必注意时效性和证据收集，并在必要时寻求专业律师的帮助。如果您有任何具体的法律问题或需要进一步的法律建议，请直接向我咨询。