小区物业收取地下产权停车位管理费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与产权归属
《中华人民共和国民法典》相关规定：
- 根据《民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司通过合法程序取得了地下停车位的产权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取管理费。
产权归属的明确性：
- 地下产权停车位的管理费收取，首先需明确停车位的产权归属。若产权归开发商或物业公司所有，且未出售给业主，则他们有权收取管理费。
- 若停车位已随房屋出售给业主，但业主与物业公司之间有关于管理费支付的明确约定，且该约定不违反法律法规，则业主需按约定支付管理费。
二、收费合法性条件
合同约定：
- 物业公司收取地下产权停车位管理费，通常需基于与业主或开发商之间的合同约定。合同中应明确管理费的收费标准、支付方式、支付时间等关键条款。
收费标准合理性：
- 管理费的收费标准应合理，不能过高或过低。过高的收费可能构成不当得利，而过低的收费则可能无法覆盖管理和维护成本。
- 收费标准通常需要在合同中明确约定，并向业主公示，确保业主的知情权。
程序合法性：
- 物业公司收取管理费前，应确保已履行了必要的告知义务，如通过公告、通知等方式告知业主收费标准、支付方式等信息。
- 对于重大收费调整，物业公司可能需要召开业主大会或与业主委员会进行协商，确保业主的参与权和知情权。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位：
- 如果地下停车位属于人防车位，其所有权归国家所有，但开发商或物业公司可能通过租赁方式将车位提供给业主使用。在这种情况下，收取的管理费应主要用于车位的维护和管理，且需遵守相关法律法规和人防部门的规定。
违规收费：
- 如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准、增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为，均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。
四、建议与总结
- 业主角度：如果业主对地下产权停车位的管理费收取存在疑问或认为收费不合法，应首先查阅与物业公司或开发商之间的合同约定，了解收费标准、支付方式等关键条款。同时，可以与物业公司沟通协商，要求其提供收费依据和明细。如果协商无果，业主可以向当地的房地产管理部门、物价部门等进行咨询或投诉。
- 物业公司角度：物业公司应确保收费行为的合法性和合理性，遵守相关法律法规和合同约定。在收取管理费前，应履行告知义务，确保业主的知情权。同时，应合理制定收费标准，确保收费能够覆盖管理和维护成本，并用于小区公共设施的维护和管理等方面。
总结来说，小区物业收取地下产权停车位管理费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。业主和物业公司都应依法依规行事，以维护双方的合法权益。如果您在处理此类问题时遇到任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。