如果不小心刮到别人车且当时不知道而离开了现场，后续发现后应立即采取以下措施来妥善处理：

一、立即确认并记录事故情况

1. 回忆事故细节：尽快回忆事故发生的时间、地点及具体情况，这有助于后续找到受损车辆和车主。
2. 拍照取证：对自己车辆的刮擦部位进行拍照，确保照片清晰显示刮擦位置、程度及车辆整体外观。这些照片将作为后续处理的重要证据。

二、迅速返回现场或联系车主

1. 返回现场：如果条件允许，应立即返回事故现场查看。若对方车辆仍在，尝试通过车上留下的联系方式（如挪车电话）联系车主。
2. 联系交警或保险公司：若无法找到车主或已离开现场较远，应及时向当地交警部门报案，说明情况并请求协助查找车主信息。同时，也可以联系自己的保险公司，告知可能发生的事故，以便后续理赔。
3. 利用其他途径查找车主：检查对方车辆的交强险标志，上面通常包含保险公司信息，通过保险公司也能联系到车主。或者，如果事故发生在有物业管理的地方，如小区、停车场，可以向管理人员说明情况，请求协助查找。

三、主动沟通与协商

1. 诚恳道歉：联系上车主后，应诚恳地道歉并说明自己并非故意逃逸，表达解决问题的意愿。
2. 协商赔偿：与车主就赔偿事宜进行友好协商，根据车辆受损情况确定是通过保险理赔还是自行赔付。如果选择保险理赔，需按照保险公司的要求提供相关证明材料。

四、及时保险报案与理赔

1. 保险报案：向自己的保险公司报案，详细说明事故经过，并按照保险公司的要求提供相关证明材料，如照片、交警出具的事故认定书等。
2. 申请理赔：根据保险公司的指导，准备理赔所需的材料，如维修发票、费用清单等，并提交给保险公司申请理赔。

五、配合调查与处理

1. 配合交警调查：如果交警部门介入调查，应积极配合，如实陈述事故经过，提供相关信息和证据。根据交警部门的指示，可能需要前往交警队接受进一步的处理。
2. 了解法律后果：虽然在此情况下通常不构成交通肇事逃逸，但如果事后被证明是故意逃避责任，则可能面临相应的法律责任和处罚，如罚款、扣分等。因此，保持诚实态度至关重要。

六、预防措施与建议

1. 提高安全意识：驾驶时要时刻保持警惕，注意观察周围环境和其他车辆的动态，避免发生类似事故。
2. 安装行车记录仪：行车记录仪能记录车辆行驶过程中的视频资料，为事故处理提供有力证据。建议安装以备不时之需。
3. 定期检查车辆：定期检查车辆状况，确保车辆处于良好运行状态，减少因车辆故障引发的事故风险。

法律背景与依据：

• 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，造成交通事故后逃逸，尚不构成犯罪的，将面临罚款、拘留等处罚。但在此情况下，如果能证明确实是在不知情的情况下离开现场，通常不会被认定为肇事逃逸。
• 在处理此类事故时，应遵循诚实信用原则，主动承担责任并积极配合相关部门的工作。这有助于减少不必要的麻烦和损失，并维护自身的合法权益。

总结与建议：

如果不小心刮到别人车且当时不知道而离开了现场，不要慌张或逃避责任。应立即采取上述措施来妥善处理事故，包括确认事故情况、联系车主、沟通协商、保险报案与理赔以及配合调查等。同时，加强预防措施和提高安全意识也是避免类似情况再次发生的关键。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。