结论：在认定书下来后选择私了，是否需要撤销认定书取决于具体的认定书类型和私了协议的内容。以下从不同角度进行分析：
如果认定书是交通事故责任认定书：
- 交通事故责任认定书的性质：交通事故责任认定书是交警部门根据事故现场勘查、调查取证后，对事故责任进行的划分和认定，它具有一定的法律效力，是处理交通事故、确定赔偿责任的依据。
- 私了的影响：如果双方选择私了，即自行协商解决赔偿事宜，这并不影响交通事故责任认定书的法律效力。私了协议是双方之间的民事约定，而交通事故责任认定书是行政机关对事故责任的认定，两者并不冲突。
- 是否需要撤销：因此，在这种情况下，不需要撤销交通事故责任认定书。私了协议达成后，双方可以按照协议履行赔偿义务，如果后续有争议，交通事故责任认定书仍可以作为证据使用。
如果认定书是其他类型的法律文书（如调解书、裁决书等）：
- 其他法律文书的性质：这些法律文书通常是基于双方当事人的申请或法院、仲裁机构的裁决而作出的，具有更强的法律效力。
- 私了的影响：如果双方选择私了，并且私了协议的内容与法律文书中的裁决或调解结果不一致，那么私了协议可能无法直接替代法律文书的效力。
- 是否需要撤销：在这种情况下，如果双方希望以私了协议为准，可能需要通过法律程序（如申请撤销原法律文书、重新调解或仲裁等）来变更或撤销原法律文书。但具体是否需要撤销以及如何撤销，需要根据相关法律法规和案件具体情况来判断。
一般性建议：
- 明确协议内容：无论哪种情况，双方在私了时都应明确协议内容，包括赔偿金额、支付方式、支付时间等，以避免后续争议。
- 保留证据：双方应保留好与事故相关的所有证据，如现场照片、视频、证人证言等，以备不时之需。
- 咨询专业律师：如果涉及复杂的法律问题或赔偿金额较大，建议咨询专业律师，以确保自身权益得到保障。
后续行动建议：如果您在私了过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。我会根据您的具体情况，为您提供专业、全面的法律服务。