地下车库闲置车位租赁在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下从多个角度为您详细分析：
一、法律背景与规定
物权法相关规定（虽原《物权法》已废止，但相关精神在《民法典》中得以延续）：
- 根据《民法典》中关于物权的规定，车位作为不动产的一部分，其所有权人有权依法对其占有、使用、收益和处分。因此，如果车位所有权人（如开发商或业主）拥有合法的产权证明，他们有权将闲置车位出租给承租人使用。
租赁合同法律关系：
- 租赁合同是出租人将租赁物交付承租人使用、收益，承租人支付租金的合同。在地下车库闲置车位租赁中，出租人和承租人之间应签订书面租赁合同，明确双方的权利和义务，如租赁期限、租金支付方式、车位使用规定等。
二、合法性条件
产权清晰：
- 出租人必须拥有车位的合法产权证明，如房产证或购房合同等。如果车位存在产权纠纷或未取得合法产权证明，则租赁行为可能因缺乏合法依据而无效。
符合规划用途：
- 车位应按照规划用途使用，不得擅自改变用途。例如，如果车位原本设计为停车用途，则不得将其改为仓库、商铺等其他用途。
遵守管理规定：
- 出租人和承租人应遵守小区或停车场的管理规定，如停车时间、停车费用、车辆进出管理等。这些规定通常是为了维护小区或停车场的秩序和安全而制定的。
三、可能存在的法律风险及防范
产权纠纷风险：
- 如果车位存在产权纠纷，如多个所有权人主张权利或车位被抵押、查封等，则租赁行为可能面临法律风险。为防范此类风险，承租人在签订租赁合同前应要求出租人提供合法的产权证明，并核实车位的产权状况。
合同违约风险：
- 如果出租人或承租人违反租赁合同的约定，如未按时支付租金、擅自改变车位用途等，则可能面临合同违约的法律责任。为防范此类风险，双方应在租赁合同中明确约定违约责任和争议解决方式。
管理规定违反风险：
- 如果出租人或承租人违反小区或停车场的管理规定，如超时停车、乱停乱放等，则可能面临罚款、拖车等处罚。为防范此类风险，双方应了解并遵守相关管理规定。
四、实际操作建议
签订书面租赁合同：
- 出租人和承租人应签订书面租赁合同，明确双方的权利和义务。合同内容应包括租赁期限、租金支付方式、车位使用规定、违约责任等条款。
核实产权证明：
- 承租人在签订租赁合同前应要求出租人提供合法的产权证明，并核实车位的产权状况。如有必要，可向相关部门查询车位的产权信息。
了解管理规定：
- 出租人和承租人应了解并遵守小区或停车场的管理规定。如有疑问或需要协助，可向物业管理处或相关部门咨询。
如果您在地下车库闲置车位租赁过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律建议，请随时向我咨询。