小区地下车库固定租赁车位的合法性主要取决于车位的产权归属、规划用途以及是否满足相关法律法规的要求。以下是对这一问题的详细分析：
一、产权归属角度
规划内专有车位：
- 如果地下车库在建筑规划时就已明确为专门的车库用途，并已获得相关规划审批和合法手续，其所有权通常归属开发商（除非购房合同有特殊约定）。在此情况下，开发商有权将车位出租给业主，这是合法的经营行为。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第二百七十五条第一款，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。
业主共有车位：
- 如果车位是占用业主共有的道路或其他场地用于停放汽车的，那么这些车位属于业主共有。在此情况下，物业或开发商未经业主大会同意私自出租这类车位是不合法的。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第二百七十五条第二款，占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。
人防工程改造车位：
- 人防工程平时由投资者使用管理，收益归投资者所有。若开发商根据相关规定，在保证战时功能的前提下，将人防工程改造为停车位，则出租行为需符合人防工程使用管理的相关要求和规定。在保证不影响人防工程正常功能和战时使用的前提下，开发商可以合法地出租这些人防工程改造的停车位。
- 特殊规定：人防车位无法办理产权证，且开发商无权进行销售，只能出租。
二、规划用途角度
- 地下车库的规划用途是判断出租合法性的重要因素。如果车库被规划为公共配套设施，应属于业主共有，不得随意出租。如果规划用途未明确为公共配套设施，且开发商已取得车库产权，在不违反法律法规的前提下，可出租给业主。
三、法律法规与业主权益角度
首先满足业主需求：
- 根据《中华人民共和国民法典》第二百七十六条，建筑区划内，规划用于停放汽车的车位、车库应当首先满足业主的需要。这要求开发商在处理车位、车库时，必须优先保障本小区业主的停车需求。
业主的优先租赁权：
- 虽然《民法典》未直接提及优先承租权，但根据合同编的一般原理和公平原则，原承租人在同等条件下对于到期车位续租享有一定的优先地位。这有助于保护业主的合法权益，避免车位被外部人员占用。
四、建议与注意事项
- 明确产权归属：在签订租赁合同前，业主和开发商应明确车位的产权归属，以避免潜在的法律纠纷。
- 遵守法律法规：开发商和物业公司在出租车位时，应严格遵守相关法律法规，尊重业主权益，不得擅自改变车位用途或违反规划要求。
- 优先满足业主需求：开发商在出租车位时，应优先满足本小区业主的停车需求，不得随意将车位出租给小区外人员。
综上所述，小区地下车库固定租赁车位的合法性是一个综合考量的问题。在实际操作中，建议业主和开发商在签订租赁合同前，务必明确车位的产权归属、规划用途以及是否满足相关法律法规的要求。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。