结论：镇人民调解委员会调解成功并完全履行后，一方反悔要起诉的难度取决于多种因素，但总体来说，在符合法定条件的情况下，起诉并非不可能，只是需要满足一定的法律要求。以下从不同角度进行分析：
一、调解协议的法律效力
镇人民调解委员会主持下达成的调解协议，具有法律约束力，当事人应当按照约定履行。根据《中华人民共和国人民调解法》的相关规定，经人民调解委员会调解达成的调解协议，具有法律约束力，当事人应当按照约定履行。这意味着，一旦调解协议达成并完全履行，原则上双方应遵守该协议，不得随意反悔。
二、反悔起诉的法律依据与条件
尽管调解协议具有法律约束力，但在特定情况下，一方仍有权向人民法院提起诉讼。这主要包括以下几种情形：
调解协议存在无效或可撤销情形：
- 如果调解协议是在欺诈、胁迫等不正当手段下达成的，或者协议内容违反法律、行政法规的强制性规定，或者违背公序良俗，那么该协议可能被认定为无效。
- 如果一方在订立调解协议时显失公平，或者存在重大误解，那么该协议可能被撤销。
调解协议未实际履行或履行存在争议：
- 如果调解协议虽然达成，但并未实际履行，或者一方认为另一方未按照协议履行，那么双方可以就协议的履行问题向人民法院提起诉讼。
存在新的事实或证据：
- 如果在调解协议达成后，一方发现了新的事实或证据，这些事实或证据足以改变原调解协议的基础或结果，那么该方有权向人民法院提起诉讼，请求重新审理。
三、起诉的难度与风险
举证责任：
- 如果一方反悔起诉，需要承担举证责任，证明调解协议存在无效或可撤销的情形，或者证明对方未按照协议履行。这可能需要提供充分的证据支持，否则可能面临败诉的风险。
诉讼成本：
- 起诉需要支付诉讼费、律师费等费用，并且需要投入时间和精力进行诉讼准备和庭审。因此，在决定起诉前，需要权衡诉讼成本与可能获得的利益。
社会信誉影响：
- 起诉可能对双方的社会信誉产生一定影响。特别是在调解协议已经达成并部分履行的情况下，一方反悔起诉可能被视为不诚信的行为。
四、建议与措施
在调解前充分沟通：
- 在调解前，双方应充分沟通，明确各自的权利和义务，避免在调解后因理解不一致而产生争议。
在调解协议中明确履行方式和期限：
- 在调解协议中，应明确约定履行的具体方式和期限，以及违约责任等条款，以确保协议的履行和可执行性。
在反悔前咨询专业律师：
- 如果一方在调解后反悔并考虑起诉，建议先咨询专业律师，了解起诉的法律依据、举证责任、诉讼成本等风险，以便做出明智的决策。
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