个人将车辆以每月500元的价格租给公司，这一行为在符合相关法律法规的前提下是合法的。不过，为了确保租赁行为的合法性、合规性以及双方权益的有效保障，有以下几点需要特别注意：

1. 签订详细且规范的租赁合同

   • 必要性：作为租赁双方，签订书面合同是法律对租赁行为的基本要求，也是保障双方权益的重要手段。
   • 关键条款：合同中应明确租赁期限、租金及支付方式、车辆用途（确保不违反法律法规）、维修保养责任划分、保险责任归属以及违约责任等核心内容。例如，可以约定租赁期限为一年，租金每月500元，支付方式为银行转账，车辆用途仅限于公司日常运营等。

2. 确保车辆的合法性

   • 车辆证明：作为出租方，你需要出示有效的车辆行驶证、年检合格证明等文件，以证实车辆的合法来源和良好状态。
   • 无瑕疵保证：确保车辆不存在任何法律纠纷或抵押情况，以免给承租方（公司）带来不必要的法律风险。

3. 明确保险责任

   • 保险购买：合同中应明确租赁期间由哪一方负责为车辆购买保险，并具体约定保险种类、保额以及事故处理流程。
   • 风险分担：通常情况下，承租方（公司）在租赁期间对车辆负有妥善保管和合理使用的义务，并应承担因使用不当导致的损失。因此，建议承租方购买相应的商业保险以覆盖可能的风险，如车辆损失险、第三者责任险等。

4. 遵守税务规定

   • 应税行为：个人通过出租汽车取得的收入属于应税行为，需按照国家税收法规缴纳相关税费。
   • 税务申报：你需要依法进行税务登记、申报和缴纳，包括增值税、个人所得税等税种。如果税务机关认为租金价格明显偏低且无正当理由，可能会按照市场公允价值来征收增值税。例如，假设税务机关核定的月租金为2000元（含税），则每月应缴纳的增值税可能为\(2000 \div (1+1\%) \times 1\% = 19.8\)元（具体税率可能因地区和政策而异）。同时，你还需要根据应纳税所得额缴纳个人所得税，应纳税所得额的计算公式可能为：\([核定租金 - 增值税 - 城建税及附加（增值税的12\%）] \times (1-20\%)\)。以核定租金2000元为例，每月应缴纳的个人所得税可能约为\([(2000-19.8) \times (1-12\%)] \times 20\% \approx 347.65\)元（具体计算可能因地区和政策调整而有所不同）。

5. 法律风险防范

   • 合同风险：除了签订详细合同外，还应确保合同内容合法合规，避免出现无效或可撤销条款。
   • 税务风险：确保税务处理的合规性，避免潜在的税务风险。如果对税务处理不确定，可以咨询当地税务机关或专业税务顾问。

总结与建议：个人将车辆租给公司是合法的，但必须签订详细且规范的租赁合同、确保车辆的合法性、明确保险责任以及严格遵守税务规定。只有这样，才能确保租赁行为的顺利进行，并在争议发生时提供有力的法律支持。如果你在租赁过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律建议，可以直接向我咨询。