交通事故伤残起诉保险公司理赔开庭当天一般无法直接拿到判决书。具体原因和流程如下：

1. 判决书制作需要时间
   庭审结束后，法官需要综合双方证据、辩论意见及法律规定撰写判决书。对于涉及伤残鉴定、责任划分复杂的交通事故案件，判决书通常需经合议庭评议或专业法官会议讨论，制作周期可能延长至数周甚至数月。

2. 简易程序与普通程序的差异

   • 简易程序：若案件事实清楚、争议较小（如保险公司对伤残等级无异议），法院可能适用简易程序，审理期限一般为3个月内，但判决书仍需庭后制作。
     
   • 普通程序：若案件涉及多方责任、伤残等级争议或保险条款效力认定，法院需按普通程序审理（期限6个月内），判决书出具时间会更长。

3. 特殊情况：当庭宣判
   极少数情况下，法院可能当庭宣判并告知判决结果，但判决书仍需庭后送达。根据《民事诉讼法》第152条，当庭宣判的案件，法院应在10日内发送判决书。

建议行动：

• 庭审后可主动联系法官或书记员询问判决书出具时间；
  
• 若超过法定审理期限未收到判决，可向法院督察部门或上级法院反映；
  
• 收到判决后，若对赔偿金额或责任划分有异议，可在15日内上诉。
  

如有进一步疑问（如赔偿项目计算、证据准备等），可直接向我咨询。