个人车辆挂靠公司后，再由公司出租给第三方，这一行为在符合相关法律法规的前提下是合法的。不过，为了确保整个租赁流程的合法性和合规性，以及保护各方的合法权益，以下是一些关键要点和法律建议：

一、法律关系的梳理

1. 挂靠关系：个人车辆挂靠公司，通常意味着车辆的所有权仍属于个人，但车辆的使用权、管理权或经营权可能在一定程度上转移给了公司。这种挂靠关系需要明确双方的权利和义务，最好通过书面合同来固定。

2. 租赁关系：公司作为车辆的管理或经营方，将车辆出租给第三方，此时公司与第三方之间形成了租赁关系。这一关系同样需要通过书面租赁合同来明确双方的权利和义务。

二、合法性的保障

1. 签订详细且规范的合同：

   • 挂靠合同：应明确挂靠期限、费用、车辆使用范围、维修保养责任、保险责任以及违约责任等。
   • 租赁合同：应包含租赁期限、租金及支付方式、车辆用途（确保不违反法律法规）、维修保养责任划分、保险责任归属以及违约责任等核心内容。

2. 确保车辆的合法性：

   • 车辆应具备有效的行驶证、年检合格证明等文件。
   • 车辆不应存在任何法律纠纷或抵押情况。

3. 明确保险责任：

   • 挂靠合同和租赁合同中应明确保险责任的归属，包括保险种类、保额以及事故处理流程。
   • 通常情况下，建议由实际使用车辆的一方（即第三方承租人）购买相应的商业保险，以覆盖可能的风险。但具体责任划分应根据合同约定来确定。

4. 遵守税务规定：

   • 个人通过挂靠公司出租车辆取得的收入，以及公司通过出租车辆取得的收入，均属于应税行为。
   • 各方应依法进行税务登记、申报和缴纳相关税费，包括增值税、个人所得税等。

三、潜在的法律风险及防范

1. 法律纠纷风险：如果合同条款不明确或存在漏洞，可能导致各方之间产生法律纠纷。因此，建议各方在签订合同时，务必咨询专业律师，确保合同条款的合法性和有效性。

2. 责任划分风险：在车辆使用过程中，如果发生交通事故或其他损害事件，责任划分可能成为争议焦点。因此，合同中应明确责任划分原则，并在事故发生时及时保留证据，以便后续处理。

3. 税务合规风险：各方应严格遵守税务规定，按时申报和缴纳税款。否则，可能面临税务处罚和法律责任。

总结与建议：个人车辆挂靠公司后出租给第三方，在符合法律法规的前提下是合法的。但为了确保合法性和合规性，以及保护各方的合法权益，建议各方签订详细且规范的合同、确保车辆的合法性、明确保险责任以及遵守税务规定。如果在这个过程中遇到任何法律问题或困惑，可以直接向我咨询，我会为你提供专业的法律建议和帮助。