个人车辆出租给公司是合法的，但需要满足一些条件和注意事项。

首先，个人作为车辆的合法所有权人，有权将车辆出租以获取收益。为确保租赁行为的合法性，双方应签订详细且规范的租赁合同，明确租赁期限、租金及支付方式、车辆用途、维修保养责任以及保险责任等核心内容。

其次，出租方需确保车辆的合法性，包括出示有效的车辆行驶证、年检合格证明等文件，并确保车辆不存在任何法律纠纷或抵押情况。

在保险方面，合同中应明确租赁期间由哪一方负责为车辆购买保险，并具体约定保险种类、保额以及事故处理流程。通常建议承租方（公司）购买相应的商业保险以覆盖可能的风险。

此外，个人通过出租汽车取得的收入属于应税行为，需按照国家税收法规缴纳相关税费，包括增值税、个人所得税等。

综上所述，个人车辆出租给公司在满足相关法律法规的前提下是完全合法的。但为确保双方权益，务必签订正规租赁合同、确保车辆合法性、明确保险责任，并依法纳税。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请随时与我联系。