结论：帮公司拉货但接受方不给运费时，是否可以直接起诉公司，这取决于你与公司以及接受方之间的具体法律关系。以下分情况详细说明：
若你与公司签订运输合同，公司是托运人：
- 在这种情况下，你与公司之间存在直接的运输合同关系。如果接受方（即收货人）不给运费，但根据合同约定，运费应由公司支付，那么你应当直接向公司主张运费。
- 若公司拒绝支付，你可以依据运输合同，向有管辖权的人民法院提起诉讼，要求公司支付运费及可能的违约金或利息。
若你与接受方（收货人）直接签订运输合同或接受方是运费支付义务人：
- 如果运输合同是你与接受方直接签订的，或者合同中明确约定运费由接受方支付，那么当接受方不给运费时，你应当直接向接受方主张运费。
- 在这种情况下，公司可能并非运费支付义务人，因此你直接起诉公司可能缺乏法律依据。但你可以考虑将公司和接受方作为共同被告，如果公司存在过错或应承担连带责任的话（这需要根据具体合同条款和案件事实来判断）。
若存在三方协议或特殊约定：
- 如果存在三方协议（如你、公司和接受方共同签订的协议），或者合同中有特殊约定（如运费支付方式、支付时间、违约责任等），那么你需要根据这些协议或约定来确定运费支付义务人。
- 如果协议或约定中明确规定了公司应承担运费支付责任，那么你可以直接起诉公司要求支付运费。
法律建议：
- 收集证据：无论哪种情况，你都应当收集好与运输相关的所有证据，包括运输合同、装货卸货凭证、双方沟通记录等，以便在需要时提供证明。
- 协商沟通：在提起诉讼之前，你可以尝试与公司或接受方进行协商沟通，了解拖欠运费的原因，并尝试达成一致的付款计划。
- 发送书面催款函：如果协商无果，你可以以正式书面形式向公司或接受方发送催款函，明确告知其拖欠运费的事实、金额及应付款期限。
- 提起诉讼：如果上述方法均无效，你可以根据具体情况向有管辖权的人民法院提起诉讼，要求支付运费及可能的违约金或利息。
可能法律后果：
- 如果法院判决你胜诉，但公司或接受方仍不履行支付义务，你可以向法院申请强制执行，法院将依法采取强制措施（如查封、扣押、拍卖财产等）来确保运费支付。
- 如果在诉讼过程中发现公司或接受方存在恶意拖欠运费等违法行为，你还可能要求其承担额外的法律责任（如赔偿损失、支付滞纳金等）。
额外提醒：在处理此类纠纷时，请务必遵守法律法规，并确保你的行为合法合规。如果你对具体法律条款或诉讼程序有疑问，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。