拿到劳动仲裁裁决书后，可通过以下步骤要求公司补齐社保和缴纳足额公积金：

1. 确认裁决书内容及效力
   首先需明确裁决书是否已生效。若公司未在收到裁决书后15日内向法院起诉，则裁决书生效，具有强制执行力。若公司已起诉，需等待法院判决结果。

2. 向社保和公积金管理部门投诉

   • 社保补缴：携带裁决书、劳动合同、工资流水等证据，向当地社保局（或社保稽核部门）提交书面投诉，要求公司补缴欠缴的社保费用。社保部门会向公司发出《限期补缴通知》，逾期未补缴的，社保部门可申请法院强制执行。
     
   • 公积金补缴：向当地住房公积金管理中心提交投诉材料（裁决书、劳动关系证明等），公积金中心会核查后向公司发出《责令限期缴存通知书》，逾期未缴存的，公积金中心可申请法院强制执行。

3. 申请法院强制执行（若公司拒不履行）
   若公司收到社保或公积金管理部门的通知后仍不补缴，可向法院申请强制执行。需准备以下材料：

   • 生效的劳动仲裁裁决书；
     
   • 社保/公积金管理部门出具的《限期补缴通知》或《责令限期缴存通知书》；
     
   • 公司拒不履行的证据（如书面拒绝函、未补缴的记录等）。
     法院受理后，会冻结公司账户、查封财产或采取其他强制措施。

4. 注意事项

   • 时效性：社保补缴无时效限制，但公积金补缴可能受当地政策影响（如部分地区规定2年内可追缴），需尽快行动。
     
   • 证据保留：保留好裁决书、投诉回执、沟通记录等材料，以备后续维权。
     
   • 公司无财产可执行：若公司确无财产，可申请将其列入失信被执行人名单，限制其高消费等，但补缴可能需等待公司有履行能力时。

若遇到公司拒不配合或执行困难，可进一步向我咨询具体应对策略。