保险公司要求出具谅解书是否合法，需分情况讨论：

1. 在交通事故等侵权案件中，若涉及刑事责任且保险公司参与民事赔偿调解时，要求出具谅解书可能合法但非强制
   根据《刑事诉讼法》及相关司法解释，谅解书是被害人或其家属向犯罪嫌疑人出具的书面文件，表明对犯罪行为的谅解，通常用于量刑环节争取从宽处理。若案件涉及刑事责任（如交通肇事罪），保险公司作为民事赔偿方参与调解时，可能建议或要求被保险人/侵权人取得谅解书，以推动赔偿协议达成、减少后续纠纷。
   关键点：谅解书本身是刑事程序中的文件，保险公司无权强制要求，但若被保险人自愿通过谅解书换取对方配合理赔（如签署赔偿协议），属于民事协商范畴，不违法。

2. 在纯民事赔偿案件（如普通财产损失、人身损害未达刑事标准）中，保险公司无权要求出具谅解书
   若案件仅涉及民事赔偿（如车辆剐蹭、轻微人身伤害未构成犯罪），赔偿依据是《民法典》中关于侵权责任的规定，与刑事谅解无关。此时保险公司要求出具谅解书缺乏法律依据，属于不合理要求。
   例外：若双方自愿将“谅解”作为赔偿协商的附加条件（如被保险人希望对方出具书面承诺不再追究），属于民事自治范畴，但保险公司不能以此作为理赔的前提条件。

3. 保险公司若以“不出具谅解书则拒赔”威胁，可能涉嫌违法
   根据《保险法》第二十三条，保险公司收到赔偿请求后，应及时核定并在约定时间内履行赔偿义务，不得无故拒赔。若保险公司将谅解书作为理赔的强制性条件，且无法律或合同依据，可能构成“未依法履行保险合同义务”，被保险人可向银保监会投诉或通过诉讼主张权利。

建议：

• 若案件涉及刑事责任，可评估谅解书对量刑和赔偿协商的作用，自愿决定是否出具；
  
• 若仅为民事赔偿，明确拒绝保险公司的不合理要求，并要求其按合同和法律履行理赔义务；
  
• 保留保险公司要求出具谅解书的书面或录音证据，以备维权使用。
  

如有具体案件细节（如事故类型、保险条款等），可进一步向我咨询，我会结合实际情况为您分析。