当两车发生轻微刮擦且当时未发现，事后想要通过保险途径处理时，您可以遵循以下详细步骤来确保您的权益得到妥善保障：

一、回顾并确认事故情况

首先，您需要仔细回顾事故发生的时间、地点以及可能的刮擦部位。如果可能的话，尝试回忆对方车辆的特征，如车型、颜色、车牌号等，这些信息在后续报案和理赔过程中可能会非常有用。

二、立即报案

1. 报案时间：尽管事故当时未发现，但一旦您意识到可能发生了刮擦，应尽快（最好在事故发生后的48小时内）拨打保险公司客服电话进行报案。部分保险公司支持通过APP或小程序上传照片进行报案，这可以加快处理速度。

2. 提供信息：向保险公司准确告知您怀疑事故发生的时间、地点、经过以及您车辆的相关信息。如果您能提供对方车辆的部分信息，如车型、颜色等，也将有助于保险公司进行调查。

三、配合保险公司调查

1. 现场勘查：保险公司可能会安排定损员前往您怀疑的事故地点进行勘查，或者要求您提供事故现场的相关照片。如果您当时未拍照，可以尝试回忆并描述事故现场的情况，或者提供其他可能的证据，如附近的监控摄像头等。

2. 定损：定损员会根据勘查结果和您提供的信息，确定事故责任和损失程度。如果无法确定责任，保险公司可能会建议双方协商或报警处理。

四、维修车辆与提交理赔材料

1. 维修车辆：根据定损结果，您可以选择在保险公司指定的修理厂进行维修，或者自行选择修理厂并事先征得保险公司的同意。在维修前，请仔细阅读定损单上的维修项目和费用明细，确保无误。

2. 提交理赔材料：维修完成后，您需要收集并提交理赔所需材料，包括但不限于保险单、驾驶证、行驶证、事故认定书（如果报警处理并获得了认定书）、维修发票及清单等。确保所有材料真实、完整且有效。

五、理赔审核与赔付

1. 审核过程：保险公司会对您提交的理赔材料进行严格审核，核实事故的真实性和损失程度。这个过程可能需要一些时间，请您耐心等待。

2. 赔付时间：如果审核通过，保险公司通常会在约定的时间内（如7个工作日内）完成赔款支付。赔款将按照保险合同的约定支付给您。

六、注意事项

• 不同保险公司在走保险的流程和要求上可能存在差异，您在处理前应详细了解保险公司的相关规定和要求。
• 对于较小的事故，如仅涉及轻微刮蹭，您需要权衡走保险处理的利弊。因为走保险可能会影响下一年的保费，所以建议您根据实际情况和保险条款做出明智决策。
• 如果在处理过程中遇到任何问题或疑问，您可以随时联系保险公司的客服人员寻求帮助。

希望以上步骤能够帮助您顺利处理两车轻微刮擦后的保险理赔事宜。