未成年犯罪长大后是否会被判刑，需根据犯罪时的年龄、所犯罪行的性质、追诉时效以及司法程序的推进情况等多个因素综合判断。以下是对这一问题的详细分析：

1. 犯罪行为发生时的年龄：

   • 已满十六周岁：根据我国《刑法》的规定，已满十六周岁的人犯罪，应当负刑事责任。因此，如果犯罪行为发生时行为人已满十六周岁，无论其何时被发现或审判，只要犯罪事实清楚、证据确凿，且未过追诉时效，均可能被判刑。
   • 已满十四周岁不满十六周岁：这一年龄段的未成年人，仅对犯故意杀人、故意伤害致人重伤或者死亡、强奸、抢劫、贩卖毒品、放火、爆炸、投放危险物质罪等八种严重罪行负刑事责任。若他们实施了上述罪行，成年后同样可能面临刑事处罚；而对于这八种以外的犯罪行为，则不负刑事责任。
   • 已满十二周岁不满十四周岁：对于这一年龄段的未成年人，仅在犯故意杀人、故意伤害罪，致人死亡或者以特别残忍手段致人重伤造成严重残疾，情节恶劣，并经最高人民检察院核准追诉的情况下，才负刑事责任。符合这些条件的，成年后也可能被判刑。
   • 不满十二周岁：根据法律规定，不满十二周岁的未成年人实施任何行为，均不负刑事责任。

2. 追诉时效的考量：

   • 追诉时效是刑法规定的对犯罪分子追究刑事责任的有效期限。如果犯罪已过法定追诉时效期限，将不再追究犯罪分子的刑事责任。例如，对于法定最高刑为不满五年有期徒刑的犯罪，经过五年后将不再追诉。但需要注意的是，如果案件已经由司法机关立案侦查或在人民法院受理，逃避侦查或审判的，将不受追诉期限的限制。

3. 司法程序的推进情况：

   • 未成年时已启动刑事诉讼程序：如果未成年人在犯罪时司法机关已经启动了刑事诉讼程序，并且案件在正常推进，那么即使其成年，该程序也会继续进行，并根据最终的判决结果决定是否判刑。
   • 成年后才被发现并审判：如果未成年人的犯罪行为在其成年后才被发现，并且未过追诉时效，同时符合前述应负刑事责任的年龄和罪行条件，那么他们将依法被追究刑事责任，并可能面临判刑。

4. 特殊考量因素：

   • 从轻或减轻处罚：对于未成年人犯罪，我国法律实行特殊保护和从宽处理原则。在量刑时，会充分考虑未成年人犯罪的动机、目的、悔罪表现及个人成长经历等因素，并依法从轻或减轻处罚。
   • 不适用死刑：不满18周岁的人不适用死刑（包括死刑立即执行和死刑缓期二年执行），这体现了法律对未成年人的特殊保护。
   • 犯罪记录封存：犯罪时不满18周岁，被判处五年有期徒刑以下刑罚的，相关犯罪记录应予封存，以减少对未成年人未来生活的影响。

举例说明： 假设未成年人甲在15岁时参与了一起抢劫案，但当时未被司法机关发现。甲成年后，该抢劫案被司法机关侦破，且未过追诉时效。根据法律规定，甲在犯罪时已满十四周岁，且抢劫罪属于其应负刑事责任的罪行之一。因此，甲将依法被追究刑事责任，并可能面临判刑。但在量刑时，法院会充分考虑甲犯罪时的年龄、悔罪表现等因素，并依法从轻或减轻处罚。

总结与建议： 未成年人犯罪是一个复杂的社会问题，需要法律、家庭、学校和社会等多方面的共同努力来预防和解决。对于未成年人犯罪，法律既体现了严厉打击的一面，也体现了特殊保护和从宽处理的一面。如果您或您身边的人有涉及未成年人犯罪的法律问题，可以直接向我咨询，我将根据具体情况为您提供专业的法律建议。