结论：劳动者在符合法定条件的情况下，可以与用人单位直接签订无固定期限劳动合同。
一、签订无固定期限劳动合同的法定条件
根据《中华人民共和国劳动合同法》第十四条的规定，签订无固定期限劳动合同主要有以下几种情形：
双方协商一致：
- 用人单位与劳动者在平等自愿的基础上，可以协商一致订立无固定期限劳动合同。这通常发生在双方都认为签订无固定期限劳动合同符合自身利益和发展需求的情况下。例如，用人单位为了留住经验丰富、能力较强的员工，可能会主动与员工协商签订此类合同；而员工出于工作稳定性的考虑，也会愿意签订。
特定情形下劳动者提出或同意续订：
- 连续工作满十年：劳动者在同一用人单位连续工作满十年，有权提出或者同意续订、订立无固定期限劳动合同。这里的“连续工作”指不间断的工作年限，例如，若劳动者自2010年1月1日起在某公司工作，至2020年1月1日即满足此条件。
- 初次实行劳动合同制度或国企改制：在用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，若劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年，同样应订立无固定期限劳动合同。这一规定旨在保护那些年龄较大、再就业困难的劳动者，确保其职业生涯的稳定。
- 连续订立二次固定期限劳动合同：劳动者与用人单位已连续订立两次固定期限劳动合同，且没有严重违反规章制度、不能胜任工作等法定过错情形，续订时应订立无固定期限劳动合同。此规定旨在解决劳动合同短期化问题，促进就业稳定。
用工满一年不订书面合同：
- 用人单位自用工之日起满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，法律视为双方已订立无固定期限劳动合同。此时，用人单位还需承担相应的法律责任，包括支付赔偿等。
二、签订无固定期限劳动合同的注意事项
- 明确合同内容：在签订无固定期限劳动合同时，双方应明确各自的权利义务，确保合同内容合法、有效。特别是关于工作内容、工作地点、劳动报酬、工作时间和休息休假、社会保险和福利待遇等关键条款，必须清晰明确，以避免后续纠纷。
- 遵守法定程序：签订无固定期限劳动合同应遵循法定程序，如双方协商一致、劳动者提出或同意续订等。用人单位不得强迫或欺骗劳动者签订无固定期限劳动合同。
三、用人单位的违法责任
- 若因用人单位未依法签订劳动合同或其他违法行为导致劳动者解除劳动合同，劳动者有权依据相关规定要求用人单位支付经济补偿金。经济补偿金的计算通常依据劳动者在本单位工作的年限和月工资标准来确定。
四、实际案例与操作建议
- 实际案例：假设某员工在某公司连续工作满十年，且公司未提出签订固定期限劳动合同，员工有权要求公司签订无固定期限劳动合同。若公司拒绝，员工可以向劳动仲裁机构申请仲裁，要求公司履行法定义务。
- 操作建议：劳动者在符合签订无固定期限劳动合同条件时，应主动与用人单位沟通协商，明确表达自己的意愿和要求。同时，劳动者也应了解自己的权益和用人单位的义务，以便在签订合同时更好地维护自己的合法权益。
综上所述，劳动者在符合法定条件的情况下，可以与用人单位直接签订无固定期限劳动合同。这有助于保障劳动者的就业稳定和个人职业发展，同时也对用人单位建立稳定的职工队伍、提高劳动生产率具有积极作用。如果你有更多关于劳动工伤或合同纠纷的问题，可以直接向我咨询。