根据《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条的规定，成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。这一规定明确了赡养义务是基于父母与子女的身份关系而产生的法定义务，不依赖于父母是否实际履行了抚养义务。因此，即使父母在子女年幼时未履行抚养义务，子女在父母年老时仍需承担赡养责任。
法律如此规定，旨在保障老年人的基本生活权益，维护社会公序良俗和家庭伦理道德。赡养父母不仅是法律规定的义务，也是中华民族的传统美德。从亲情和社会道德要求来看，当父母年老体弱、生活困难时，子女给予照顾和帮助是维护良好家庭关系和社会公序良俗的重要体现。
尽管原则上赡养义务不能免除，但在某些特殊情况下，子女可能无需承担赡养义务。具体来说：
父母存在严重侵害子女权益的行为：如果父母对子女实施了严重的犯罪行为，如虐待、遗弃、强奸等，这些行为严重违背了基本的人伦道德和法律精神，破坏了父母子女之间的亲情基础和正常的权利义务关系。在司法实践中，法院可能会根据具体情况判定子女无需承担赡养义务。
双方另有约定：在收养关系中，如果养子女与养父母依法解除收养关系，并且不存在其他法定赡养情形，那么养子女对原养父母将不再承担赡养义务。这是基于双方的法律约定和实际情况而定的。不过，这种情况并不适用于亲生父母与子女之间。
面对这类复杂的家庭法律问题，我建议从以下几个方面进行考虑和操作：
沟通协商：如果子女认为父母未尽抚养义务，而父母又要求子女承担赡养责任，双方应首先尝试通过沟通协商来解决赡养问题。在协商过程中，可以就经济负担、照料方式等方面找到相对合理的解决方案。
寻求调解：若协商无果，可以考虑向人民调解委员会等有关组织申请调解。调解员会从中立的角度出发，帮助双方达成调解协议，从而解决赡养问题。
法律途径：如果调解也无法解决问题，子女可以向人民法院提起诉讼，由法院根据具体情况作出公正的裁决。在诉讼过程中，子女需要提供充分的证据来证明父母未尽抚养义务，以及自己因此面临的困难和挑战。
总结：即使父母在子女年幼时未履行抚养义务，子女在父母年老时通常仍需承担赡养责任。但在特定情况下，如父母对子女有严重伤害行为或双方另有约定时，子女可能无需承担赡养义务。在实际操作中，应综合考虑法律、道德以及实际情况，通过合理的方式解决赡养问题。如果你有任何具体的法律问题或需要进一步的帮助，请随时向我咨询。