结论：不可以自卫设法偷回被扣的摩托车，这种行为可能构成盗窃罪或其他违法行为，并会带来一系列严重的法律后果。
法律背景与解释：
财产权保护：
- 摩托车作为您的个人财产，其所有权受法律保护。然而，当您欠别人钱且未能按时偿还时，对方可能通过合法途径（如诉讼、申请财产保全等）来维护自己的权益，包括扣押您的财产作为担保或执行标的。
自卫与偷回行为的法律性质：
- 自卫通常指的是在面临不法侵害时，为了保护自己或他人的合法权益而采取的防卫行为。但在此情况下，您的摩托车被扣并非不法侵害，而是对方基于债权债务关系采取的合法或可能合法的措施（尽管具体合法性需根据具体情况判断，如扣押程序是否合法等）。
- 偷回被扣的摩托车，无论您是否认为这是“自卫”，实际上都构成了对他人财产权的侵犯。这种行为可能被视为盗窃，即秘密窃取他人财物，数额较大或多次盗窃的，将构成盗窃罪，面临刑事处罚。
可能的法律后果：
- 如果您的偷回行为被认定为盗窃罪，您将面临刑事处罚，包括有期徒刑、拘役或罚金等。
- 此外，即使您的行为未被认定为犯罪，也可能因违反治安管理处罚法而受到行政处罚，如拘留、罚款等。
- 同时，您的行为还可能加剧您与债权人之间的矛盾，导致更复杂的法律纠纷和更严重的经济损失。
法律建议：
沟通协商：
- 首先，建议您与债权人进行沟通协商，尝试达成还款协议或延期还款的安排。通过友好协商，您可能能够避免财产被扣押或取回被扣押的财产。
法律途径：
- 如果沟通协商无果，您可以考虑通过法律途径来维护自己的权益。例如，您可以向法院提起诉讼，要求确认债权债务关系、请求法院判决对方返还被扣押的财产或赔偿损失等。
- 同时，如果对方扣押财产的程序不合法或存在其他违法行为，您也可以向相关部门投诉或举报。
避免违法行为：
- 在任何情况下，都不要采取非法手段来维护自己的权益或取回被扣押的财产。这不仅无法解决问题，还可能让您陷入更严重的法律困境。
进一步思考：
- 在处理债务债权纠纷时，应始终遵循法律程序和规定，通过合法途径来维护自己的权益。
- 如果您对法律程序或规定不熟悉，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议和指导。
如果您有任何债务债权方面的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。