关于自愿给的劳动辛苦费能否要回的问题，这主要取决于给付时的具体情形和双方之间的约定，以下分情况讨论：

1. 若给付时明确为赠与性质：

   • 法律背景：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，赠与合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，受赠人表示接受赠与的合同。赠与人在赠与财产的权利转移之前可以撤销赠与，但经过公证的赠与合同或者依法不得撤销的具有救灾、扶贫、助残等公益、道德义务性质的赠与合同除外。
   • 分析：如果劳动辛苦费在给付时，双方明确约定为赠与性质，且没有附加任何条件或义务，那么一旦赠与完成（即财产权利已经转移），赠与人通常就不能再要求受赠人返还。

2. 若给付时存在误解或欺诈：

   • 法律背景：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，基于重大误解实施的民事法律行为，行为人有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方有权请求人民法院或者仲裁机构予以撤销。
   • 分析：如果给付劳动辛苦费时，一方存在误解（如误认为对方提供了额外的劳动服务）或受到欺诈（如对方虚构事实或隐瞒真相以获取费用），那么给付方有权在法定期限内请求撤销该给付行为，并要求受赠人返还费用。

3. 若给付时附有条件或义务：

   • 法律背景：如果给付劳动辛苦费时，双方约定了特定的条件或义务（如对方需完成某项工作或达到某种标准），那么该给付可能构成附条件的赠与或具有某种合同性质。
   • 分析：在这种情况下，如果受赠人未履行约定的条件或义务，给付方有权要求受赠人返还费用或履行相应的义务。如果受赠人已经履行了约定的条件或义务，但给付方仍要求返还，则可能缺乏法律依据。

建议与行动：

• 审查给付时的约定：首先，您需要回顾给付劳动辛苦费时的具体情形和双方之间的约定，以确定该给付的性质和条件。
• 与对方协商：如果可能的话，您可以尝试与对方进行协商，看是否能够达成一致意见并解决问题。
• 寻求法律帮助：如果协商无果，或者您认为自己的权益受到了侵害，那么您可以考虑寻求法律帮助。作为专业律师，我可以根据您的具体情况提供进一步的法律建议和帮助。

可能后果：

• 如果给付被认定为赠与且已完成，那么您可能无法要求受赠人返还费用。
• 如果给付存在误解、欺诈或附有条件未履行等情况，那么您可能有权要求受赠人返还费用或履行相应的义务。但具体结果还需根据法院或仲裁机构的裁决来确定。

总结：自愿给的劳动辛苦费能否要回，取决于给付时的具体情形和双方之间的约定。如果您对此有疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。