结论概述：针对您提出的问题，能否起诉要求女儿支付多年抚养孩子的辛苦费，这主要取决于您与女儿之间是否存在明确的抚养协议或约定，以及该协议或约定的具体内容。若不存在明确协议，则一般难以直接通过法律途径要求支付“辛苦费”，但您仍有权要求女儿履行赡养义务。以下是对此问题的详细分析：
一、存在明确抚养协议或约定的情况
协议内容明确：如果您与女儿之间存在明确的书面或口头协议，约定了您在抚养孩子期间应获得的报酬或补偿，且该协议不违反法律法规的强制性规定，那么您有权依据该协议向女儿主张相应的费用。
法律支持：在此情况下，您的诉求将受到法律的保护。您可以通过法律途径，如起诉至法院，要求女儿按照协议约定支付相关费用。
二、不存在明确抚养协议或约定的情况
法律义务与道德责任：在大多数情况下，父母抚养子女是出于法律义务和道德责任，而非基于经济利益的考虑。因此，如果您与女儿之间没有明确的抚养协议或约定，那么您要求女儿支付“辛苦费”的诉求可能难以得到法律的支持。
赡养义务：然而，尽管您可能无法直接要求女儿支付抚养孩子的辛苦费，但您仍有权要求女儿履行赡养义务。根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，成年子女对父母负有赡养、扶助和保护的义务。如果女儿不履行赡养义务，您有权向法院提起诉讼，要求女儿支付赡养费。
赡养费的计算：赡养费的计算通常考虑多个因素，包括但不限于被赡养人的实际需要、赡养人的经济能力以及当地的生活水平等。法院会根据具体情况进行裁决，以确保赡养费的合理性和公平性。具体来说，赡养费一般可以按照以下公式进行计算（此公式仅为示例，实际计算可能因地区和具体情况而异）：
三、建议与行动
沟通协商：首先，我建议您与女儿进行坦诚的沟通，尝试通过协商解决问题。您可以表达自己的感受和需求，同时了解女儿的想法和困难，共同寻找一个双方都能接受的解决方案。
法律途径：如果沟通协商无果，您可以考虑通过法律途径维护自己的权益。您可以咨询专业律师，了解具体的法律程序和操作步骤，以便更好地维护自己的合法权益。
关注情感需求：在处理此类问题时，除了法律层面的考虑外，还应关注双方的情感需求。毕竟，亲情是无价的，通过沟通和理解来化解矛盾，可能比法律手段更为有效和持久。
如果您在此过程中有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。我将根据您的具体情况，提供更为详细和专业的法律建议。