结论前置：公司拍卖挂靠人车辆以追讨欠款，这一行为的合法性取决于多个因素，包括挂靠关系的性质、欠款事实及证据、拍卖程序的合法性等。以下从不同角度进行分析：

一、挂靠关系的性质与欠款事实

1. 挂靠关系定义：挂靠关系通常指的是一方（挂靠人）以另一方（被挂靠人，即公司）的名义从事经营活动，并支付一定的管理费或挂靠费。在这种关系中，挂靠人使用被挂靠人的名义、资质或品牌等资源，但独立承担经营风险和民事责任。

2. 欠款事实与证据：若挂靠人确实欠公司款项，且公司有充分的证据证明这一欠款事实（如合同、欠条、转账记录等），则公司有权通过合法途径追讨欠款。

二、拍卖程序的合法性

1. 拍卖前的法律程序：在拍卖挂靠人车辆之前，公司应确保已履行了所有必要的法律程序。这通常包括向挂靠人发出催款通知、协商还款计划、提起民事诉讼并获得法院判决等。若公司未经法律程序直接拍卖车辆，可能构成违法行为。

2. 拍卖的合法性：即使公司获得了法院的判决，拍卖车辆也需遵循严格的法律程序。这包括选择合法的拍卖机构、发布拍卖公告、确定拍卖底价、进行公开拍卖等。若拍卖程序存在瑕疵或违法行为，拍卖结果可能被撤销或确认无效。

三、可能涉及的法律后果

1. 若拍卖合法：若公司拍卖挂靠人车辆的行为完全合法，且拍卖所得款项用于偿还挂靠人所欠公司的款项，则这一行为是合法的，公司无需承担法律责任。

2. 若拍卖不合法：

   • 侵犯挂靠人财产权：若公司未经法律程序直接拍卖挂靠人车辆，可能侵犯挂靠人的财产权，挂靠人有权要求公司赔偿损失。
   • 违反拍卖法规定：若拍卖程序存在瑕疵或违法行为，如未发布拍卖公告、拍卖机构不合法等，拍卖结果可能被撤销或确认无效，公司可能面临行政处罚或民事赔偿等法律责任。

四、建议与措施

1. 协商解决：在采取法律行动之前，公司应尝试与挂靠人进行协商，寻求和解或制定还款计划。这有助于维护双方的关系，并减少法律纠纷的成本和时间。

2. 法律途径：若协商无果，公司应通过法律途径追讨欠款。这包括提起民事诉讼、申请财产保全、申请强制执行等。在诉讼过程中，公司应确保提供充分的证据证明欠款事实和拍卖的合法性。

3. 谨慎拍卖：若公司决定拍卖挂靠人车辆以追讨欠款，应确保拍卖程序的合法性和透明性。选择合法的拍卖机构、发布拍卖公告、确定合理的拍卖底价等都是确保拍卖合法性的重要步骤。

总结：公司拍卖挂靠人车辆以追讨欠款的行为是否合法，取决于挂靠关系的性质、欠款事实及证据、拍卖程序的合法性等多个因素。在采取行动之前，公司应谨慎评估并咨询专业律师的意见，以确保自身行为的合法性和有效性。若您在此方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。