成立有限责任公司子公司，并非仅需董事会同意即可，而是需根据公司章程及《中华人民共和国公司法》（以下简称“《公司法》”）的相关规定来确定决策程序。以下是对此问题的详细分析：

1. 公司章程的规定：

   • 有相关规定：若公司章程明确规定了公司对外投资设立子公司等重大事项需经过股东会决议同意，那么必须严格按照章程执行。股东会作为公司的权力机构，对涉及公司重大经营决策等事项拥有决定权，成立子公司属于公司战略和经营方面的重大举措，因此需保障股东对公司重大事务的参与和决策权。
   • 无相关规定：若公司章程未对此作出特别规定，则依据《公司法》的相关规定，有限责任公司可以由董事会决定公司的经营计划和投资方案。在这种情况下，设立子公司无需经过股东会同意，董事会有权作出决定。

2. 股东会的决议要求（如需）：

   • 当公司章程规定或《公司法》要求设立子公司需要经过股东会同意时，应满足特定条件，如设立子公司需要通过股东会的决议，且通常需要经出席会议的股东所持表决权的三分之二以上通过。这是因为子公司的设立涉及公司的重大利益和投资决策，需要得到股东会的充分审议和批准。

3. 设立子公司的其他条件与程序：

   • 除了股东会决议（如需）外，设立子公司还需满足其他条件并遵循相应程序，如股份符合法定资格和所限人数、股东共同出资并达到法定资本的最低限额（如适用）、股东共同制定公司章程、向公司登记机关申请设立登记并领取营业执照、开立银行账户、申请纳税登记等。

4. 特殊类型公司的考虑：

   • 对于不同类型的公司，如一人有限责任公司和国有独资企业，可能没有股东会，因此其设立子公司的决策程序可能会根据《公司法》的特殊规定或公司章程的约定进行。
   • 上市公司在设立子公司时，还需遵守证券监管机构的相关规定和信息披露要求。

法律建议：

• 在决定设立子公司前，应首先查阅公司章程的具体条款，了解公司对外投资设立子公司的决策程序。
• 若公司章程未明确规定，则需依据《公司法》的相关规定，判断是否需要经过股东会同意。
• 在设立子公司的过程中，应确保满足所有相关条件和程序，以避免潜在的法律风险。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。