保险公司未经被保险人同意，一般不可以直接调取事故责任认定书，但在特定情况下可能存在例外。以下从不同角度进行分析：

1. 事故责任认定书的性质与调取权限
   事故责任认定书是公安机关交通管理部门（如交警）根据现场勘查、调查取证后出具的法定文书，属于行政机关的内部文件。根据《道路交通安全法》及相关规定，其调取权限通常限于：

   • 事故当事人（包括被保险人、对方驾驶员等）；
     
   • 公安机关、检察机关、法院等司法机关因办案需要；
     
   • 律师持法院调查令或律师证等合法手续。
     保险公司作为商业主体，并非法定调取主体，原则上无权直接调取，除非被保险人主动授权或配合提供。

2. 保险公司调取的常见合法途径

   • 被保险人授权：若被保险人在投保时或事故后签署授权书，明确同意保险公司向交警部门调取认定书，则保险公司可合法获取。
     
   • 司法协助：若保险公司已向法院起诉或被起诉，可申请法院调取认定书作为证据。
     
   • 被保险人自行提供：被保险人可能因理赔需要主动向保险公司提交认定书复印件或原件。
     

3. 未经同意调取的法律风险

   • 侵犯隐私权：认定书中可能包含被保险人的个人信息（如身份证号、联系方式等），未经同意调取可能涉嫌侵犯隐私。
     
   • 证据效力问题：若保险公司通过非合法途径（如私下联系交警内部人员）获取认定书，该证据可能因程序违法被法院排除。
     

4. 实务建议

   • 对被保险人：若保险公司要求提供认定书，可要求其出具书面调取申请或授权书，明确用途和范围；若拒绝提供，保险公司无权强制要求。
     
   • 对保险公司：应严格遵循合法程序调取证据，避免因程序瑕疵导致理赔纠纷或法律风险。
     

总结：保险公司未经被保险人同意直接调取事故责任认定书缺乏法律依据，但若通过合法途径（如授权、司法协助）获取，则属于合法行为。若您遇到相关纠纷，可直接向我咨询具体处理方案。