结论：工作期间发生事故，即使无力支付谅解书，您依然有权起诉公司要求赔偿。以下从多个角度为您详细分析：
一、工伤认定与赔偿的法律依据
根据《工伤保险条例》的相关规定，职工在工作时间和工作场所内，因工作原因受到事故伤害的，应当认定为工伤。这意味着，只要您是在工作期间因工作原因发生的事故，就有权申请工伤认定，并享受相应的工伤保险待遇。工伤赔偿通常包括医疗费、停工留薪期工资、护理费、一次性伤残补助金等，具体项目和标准依据伤残等级和当地规定而定。
二、谅解书与工伤赔偿的关系
谅解书通常是在刑事案件中，受害者或其家属对犯罪嫌疑人或被告人表示谅解并出具的文件。在工伤事故中，谅解书并不是获得赔偿的必要条件。工伤赔偿是基于您因工作原因受到的伤害，与是否出具谅解书无关。因此，即使您无力支付谅解书，也不会影响您申请工伤认定和获得赔偿的权利。
三、起诉公司赔偿的流程与注意事项
申请工伤认定：首先，您需要向当地的社会保险行政部门提出工伤认定申请。申请时，需要提交工伤认定申请表、与用人单位存在劳动关系（包括事实劳动关系）的证明材料、医疗诊断证明或者职业病诊断证明书（或者职业病诊断鉴定书）等。
劳动能力鉴定：在工伤认定后，如果您认为自己的伤残程度影响了劳动能力，可以向设区的市级劳动能力鉴定委员会提出劳动能力鉴定申请。鉴定结果将作为您享受工伤保险待遇的依据。
协商或诉讼：在获得工伤认定和劳动能力鉴定结果后，您可以与公司协商赔偿事宜。如果协商不成，您可以向劳动争议仲裁委员会申请仲裁，对仲裁结果不服的，还可以向人民法院提起诉讼。
注意事项：
四、特殊情况下的处理
如果您在事故中存在过错，比如违反了公司的安全规定或操作规程，这可能会影响您获得全额赔偿的权利。但是，这并不意味着您完全不能获得赔偿。根据《工伤保险条例》的规定，即使职工有过错，只要符合工伤认定的条件，仍然可以享受工伤保险待遇。只是，在具体赔偿时，可能会根据过错程度适当减轻用人单位的赔偿责任。
最后，工作期间发生事故，您有权依法维护自己的合法权益。如果您在工伤认定、赔偿协商或诉讼过程中遇到任何问题或困难，都可以直接向我咨询。我会根据您的具体情况，为您提供专业的法律建议和帮助。