结论前置：成年后是否可以起诉，需分情况讨论，具体如下：
若变更行为本身存在违法或违规情形，成年后一般可以起诉
直管公房变更承租人需符合法定条件，例如原承租人死亡或迁出、新承租人需与原承租人有本市常住户口且共同居住一定年限等。若房管局在变更时未依法审查新承租人资格（如新承租人未满足户籍或共同居住条件），或存在程序违法（如未公示、未听取利害关系人意见），则变更行为可能因违法而无效。此时，作为原承租人的直系亲属（如子女）或实际共同居住人，即使当时未成年，成年后仍可以“行政行为违法”为由，向法院提起行政诉讼，要求撤销变更决定或确认其无效。需注意，此类诉讼需在知道或应当知道行政行为内容之日起6个月内提出（最长不超过5年），具体时效需结合实际情况判断。
若变更行为合法且程序正当，成年后一般无法起诉
若房管局在变更时严格依法审查了新承租人资格（如符合户籍、共同居住等条件），且程序合法（如公示、听取意见等），则变更行为具有法律效力。此时，即使原承租人的子女当时未成年，成年后也难以主张撤销变更，因为变更行为本身不违法，且未成年人的民事权利能力不受影响（其法定代理人可代为行使权利）。若认为变更损害了自身权益（如居住权），需通过其他途径（如协商、申请公房管理部门调解）解决，而非直接起诉。
特殊情形：若变更时存在欺诈、胁迫等民事侵权行为，可另案主张权利
若变更承租人过程中，新承租人通过欺诈、胁迫等手段获取资格（如伪造共同居住证明、胁迫原承租人签字），导致房管局作出错误变更决定，则原承租人或其继承人（包括成年后的子女）可以“民事侵权”为由，向法院提起民事诉讼，要求新承租人赔偿损失或返还公房使用权。此类诉讼不受行政诉讼时效限制，但需提供充分证据证明侵权行为存在。
建议：若您认为直管公房变更承租人过程中存在违法或侵权情形，建议尽快收集相关证据（如变更决定书、户籍证明、共同居住证明、证人证言等），并咨询专业律师分析具体案情，以确定是否具备起诉条件及诉讼策略。如有进一步问题，可直接向我提问。