父母在子女房屋上设立居住权是合法的，但需要满足一定的法律条件和程序。以下是对这一问题的详细分析：
一、居住权的设立方式与法律效力
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，居住权是居住权人有权按照合同约定，对他人的住宅享有占有、使用的用益物权，以满足生活居住的需要。居住权主要通过以下两种方式设立：
合同设立：
- 父母与子女可以签订书面居住权合同，明确居住的条件、期限等相关事项。合同应包含当事人的姓名或名称和住所、住宅的位置、居住的条件和要求、居住权期限以及解决争议的方法等条款。
- 合同签订后，还需向登记机构申请居住权登记，居住权自登记时正式设立并生效。这意味着，只有完成了登记手续，父母才依法享有子女房屋的居住权。
遗嘱设立：
- 子女可以通过遗嘱的方式为父母设立居住权。遗嘱生效后，父母在符合条件的情况下，可以依据遗嘱取得居住权。
- 同样需要办理居住权登记，居住权自登记时起才能对抗他人，获得充分的法律保障。
二、父母在子女房屋上设立居住权的合法性分析
合法性基础：
- 父母与子女作为平等的民事主体，有权通过合同或遗嘱的方式设立居住权。这种设立行为不违反法律的强制性规定，因此是合法的。
登记程序的重要性：
- 无论通过合同还是遗嘱设立居住权，都必须完成登记手续。登记是居住权设立并生效的必要条件，也是保障居住权人权益的重要手段。未完成登记手续的居住权设立行为，在法律上可能不被认可。
三、实际操作中的注意事项
明确居住条件与期限：
- 在签订居住权合同时，应明确居住的条件、期限等关键事项。这有助于避免未来可能出现的纠纷和误解。
及时办理登记手续：
- 完成合同签订或遗嘱设立后，应及时向登记机构申请居住权登记。只有完成了登记手续，居住权才能正式设立并生效。
尊重子女意愿与财产权益：
- 虽然父母在子女房屋上设立居住权是合法的，但应尊重子女的意愿和财产权益。在设立居住权前，最好与子女进行充分沟通并达成一致意见。
四、特殊情况下的居住权变动
- 如果父母与子女之间的关系发生变化（如子女出售房屋、父母去世等），原设立的居住权可能受到影响。在这种情况下，应根据具体情况和法律规定来处理居住权的变动问题。
总结与建议：父母在子女房屋上设立居住权是合法的，但必须满足一定的法律条件和程序。为了确保居住权的合法性和有效性，建议父母与子女在设立居住权前充分沟通并签订书面合同或遗嘱，并及时办理居住权登记手续。如果在实际操作中遇到任何问题或纠纷，可以直接向我咨询，我会根据具体情况提供专业的法律建议。