我国确实有正当防卫制度，并且这一制度在法律上有明确的规定和保护。以下是对正当防卫制度的详细解释：
一、正当防卫的法律定义
正当防卫是指为了使国家、公共利益、本人或者他人的人身、财产和其他权利免受正在进行的不法侵害，而采取的制止不法侵害的行为。这一行为在法律上是被认可和保护的，对不法侵害人造成损害的，不负刑事责任。这是《中华人民共和国刑法》第二十条明确规定的。
二、正当防卫的成立条件
正当防卫的成立需要同时满足以下五个条件：
起因条件：必须存在不法侵害。不法侵害指的是违法的侵害行为，包括侵犯生命、健康、人身自由、公私财产等权利的行为。这种不法侵害可以是针对本人的，也可以是危害国家、公共利益或者针对他人的。
时间条件：不法侵害必须正在进行。防卫行为必须在不法侵害已经开始但尚未结束的时间段内进行。如果防卫行为提前或事后进行，则不构成正当防卫。
对象条件：防卫行为必须针对实施不法侵害的人。不能对无辜的第三人进行防卫，否则将可能构成新的违法行为。
主观条件：防卫行为的目的是为了保护合法权益。防卫人必须是为了制止不法侵害、保护自身或他人安全的动机而采取行动，而非出于报复、泄愤等其他目的。
限度条件：防卫行为不能明显超过必要限度造成重大损害。必要限度的判断需综合考虑不法侵害的性质、手段、强度以及防卫行为所保护的权益等因素。然而，对于正在进行的行凶、杀人、抢劫、强奸、绑架等严重危及人身安全的暴力犯罪，采取防卫行为造成不法侵害人伤亡的，不属于防卫过当，不负刑事责任。
三、正当防卫的司法实践
在司法实践中，法院会根据具体案情来判断一个行为是否构成正当防卫。例如，在汪天佑正当防卫案和盛春平正当防卫案中，法院均认为被告人在面临不法侵害时，为制止不法侵害而采取的防卫行为属于正当防卫，不负刑事责任。这些案例表明，中国法律在实际操作中确实承认并保护正当防卫行为。
四、对公民的建议
在面对不法侵害时，公民应冷静判断、合理防卫。首先，要确保防卫行为符合上述五个条件，特别是要注意防卫的时机和限度，避免防卫过当。其次，如果可能的话，应尽量采取其他非暴力的方式解决问题，如报警、寻求帮助等。最后，如果防卫行为被误认为违法或构成犯罪，应及时向法律专业人士咨询并寻求帮助，以维护自己的合法权益。
总结来说，我国法律明确承认并保护正当防卫行为，但同时也对正当防卫的成立条件进行了严格的规定。公民在行使正当防卫权利时，应充分了解并遵守相关法律规定，以确保自身行为的合法性和正当性。如果您有任何关于正当防卫或其他法律问题的疑问，可以直接向我咨询。