结论：没有签订劳动合同而离开公司时，能否一次结清工资及相关待遇，取决于多种因素，包括是否形成事实劳动关系、公司规章制度、双方协商结果以及是否涉及劳动仲裁或诉讼等。
一、形成事实劳动关系的情况
事实劳动关系的认定：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》及相关规定，即使未签订书面劳动合同，只要劳动者实际为用人单位提供了劳动，且用人单位接受了这种劳动并支付了劳动报酬，双方即形成了事实劳动关系。
工资及待遇的结清：
- 在事实劳动关系下，劳动者有权要求用人单位按照实际提供的劳动支付工资及相关待遇。
- 如果双方协商一致，可以在劳动者离职时一次结清所有工资及待遇。
- 如果用人单位拒绝支付或未足额支付，劳动者可以通过劳动仲裁或诉讼途径维护自己的权益。
二、公司规章制度的影响
规章制度的合法性：
- 公司的规章制度必须符合法律法规的规定，且不得侵犯劳动者的合法权益。
- 如果规章制度中关于离职结算的规定与法律法规相悖，则该规定无效。
规章制度的执行：
- 即使公司有关于离职结算的规章制度，但如果该制度未经过民主程序制定或未向劳动者公示，也可能不被劳动仲裁机构或法院采纳。
- 劳动者在离职时，应要求公司按照合法有效的规章制度进行结算。
三、双方协商的结果
协商的重要性：
- 在没有签订劳动合同的情况下，双方协商是解决离职结算问题的有效途径。
- 通过协商，双方可以就工资、奖金、福利等待遇的结算方式达成一致意见。
协商的注意事项：
- 协商过程中，劳动者应保留好相关证据，如工作记录、工资条等，以备不时之需。
- 如果协商无果，劳动者可以考虑通过劳动仲裁或诉讼途径解决争议。
四、劳动仲裁或诉讼的途径
劳动仲裁：
- 如果劳动者与用人单位在离职结算问题上无法达成一致意见，可以向当地劳动仲裁机构申请劳动仲裁。
- 劳动仲裁机构将根据双方提供的证据和法律法规的规定，作出裁决。
诉讼：
- 如果劳动者对劳动仲裁结果不服，或者用人单位拒绝履行劳动仲裁裁决，劳动者可以向人民法院提起诉讼。
- 人民法院将依法审理案件，并作出判决。
五、特殊情况下的处理
未签订劳动合同的双倍工资：
- 根据《中华人民共和国劳动合同法》的规定，用人单位自用工之日起超过一个月不满一年未与劳动者订立书面劳动合同的，应当向劳动者每月支付二倍的工资。
- 因此，在没有签订劳动合同的情况下离职，劳动者除了要求结清工资外，还可以要求用人单位支付未签订劳动合同的双倍工资差额。
经济补偿或赔偿：
- 如果用人单位存在违法解除劳动合同等情形，劳动者还有权要求用人单位支付经济补偿或赔偿。
建议：在没有签订劳动合同而离开公司时，建议您首先与公司进行协商，争取一次结清所有工资及待遇。如果协商无果，您可以考虑通过劳动仲裁或诉讼途径维护自己的权益。同时，保留好相关证据以备不时之需。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。