担保人个人担保的，在符合法定条件时，可以起诉债务人的公司。以下从法律依据、起诉条件及注意事项三个方面进行详细说明：

法律依据

根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，担保人在承担担保责任后，有权向债务人追偿。具体来说：

• 一般保证的保证人：在主合同纠纷未经审判或者仲裁，并就债务人财产依法强制执行仍不能履行债务前，对债权人可以拒绝承担保证责任。但在承担了保证责任后，有权向债务人追偿。若债务人为公司，则担保人可向该公司追偿。
• 连带责任保证的保证人：在债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的情形时，需按约定履行债务或承担责任。承担了保证责任后，同样有权在其承担保证责任的范围内向债务人追偿。若债务人为公司，担保人同样可向该公司追偿。

起诉条件

担保人起诉债务人的公司需要满足以下条件：

1. 存在合法有效的担保关系：即担保人与债务人（公司）之间签订了担保合同，且该合同合法有效。
2. 担保人已承担担保责任：担保人已经按照担保合同的约定，代债务人（公司）偿还了债务或履行了其他担保义务。
3. 债务人（公司）未履行还款义务：债务人在担保人承担担保责任后，未按约定向担保人偿还代偿款项。
4. 属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖：确保案件符合法院的受理范围，并选择合适的法院提起诉讼。

注意事项

1. 收集证据：担保人应收集与担保关系、代偿事实等相关的证据材料，如担保合同、代偿凭证、银行转账记录等，以便在诉讼中证明自己的主张。
2. 确定被告：担保人应以债务人（公司）为被告提起诉讼。如果公司存在其他连带责任人，如股东滥用公司法人独立地位和股东有限责任逃避债务，严重损害公司债权人利益的，也可以一并列为被告，但需有充分证据证明其滥用行为。
3. 明确诉讼请求：担保人应在起诉状中明确自己的诉讼请求，包括要求债务人（公司）偿还代偿款项的金额、利息损失（如有）以及诉讼费用等。
4. 遵守诉讼时效：担保人应注意诉讼时效问题，确保在法定的诉讼时效期间内提起诉讼，否则可能因超过诉讼时效而丧失胜诉权。一般来说，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自权利人知道或者应当知道权利受到损害以及义务人之日起计算。

总结与建议：

担保人个人担保的，在承担担保责任后，有权向债务人的公司追偿。在起诉前，担保人应仔细审查担保合同及相关法律法规，确保自己的诉求合法合理。同时，担保人还需准备充分的证据来支持自己的主张，以确保在诉讼中能够取得有利的结果。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。