担保公司（作为担保人）在特定情况下完全有权起诉债务人，以维护自身的合法权益。这主要包括以下几种情形：
担保公司承担担保责任后的追偿权
- 情形说明：当债务人到期未能履行债务，担保公司依据与债权人的约定承担了担保责任，替债务人偿还了债务，此时担保公司便依法取得了对债务人的追偿权。
- 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第七百条的规定，保证人承担保证责任后，除当事人另有约定外，有权在其承担保证责任的范围内向债务人追偿，享有债权人对债务人的权利，但是不得损害债权人的利益。
- 实例说明：假设甲公司为乙公司的借款向丙银行提供担保，借款到期后乙公司未偿还，甲公司作为保证人替乙公司偿还了借款，则甲公司有权向乙公司追偿。若乙公司拒绝偿还，甲公司可向法院起诉乙公司，要求其偿还代偿款项。
担保公司行使预先追偿权
- 情形说明：在特殊情况下，如人民法院受理债务人破产案件且债权人未申报债权时，担保公司可以参与破产财产分配，预先行使追偿权。
- 法律依据：依据《中华人民共和国民法典》第六百八十七条第二款的规定，当债务人下落不明且无财产可供执行，或人民法院已受理债务人破产案件等特定情形下，即使主合同纠纷未经审判或仲裁，担保公司也有权行使此权利。
- 实例说明：若乙公司破产且丙银行未申报债权，甲公司作为担保人可以参与乙公司的破产财产分配，以保障自己的合法权益。此时，甲公司可通过起诉乙公司（或作为破产程序中的债权人申报债权），参与破产财产的分配。
其他可起诉债务人的情形
- 情形说明：除了上述两种情况外，如果担保公司与债务人之间存在其他纠纷，如担保合同中约定的费用承担、违约责任等方面的争议，担保公司同样可以依据合同约定和相关法律规定起诉债务人。
- 法律依据：这主要基于《中华人民共和国民法典》中关于合同纠纷的相关规定。
- 实例说明：若担保合同中明确规定了债务人需承担某些费用或违约责任，而债务人未按约履行，担保公司则有权依据合同向法院提起诉讼，要求债务人承担相应的法律责任。
在实际操作中，担保公司起诉债务人需要注意以下几点：
- 收集充分证据：担保公司需要准备充分的证据，如担保合同、代为清偿债务的凭证、违约证明等，以确保自己的权益得到法院的支持。
- 选择有管辖权的法院：担保公司应向有管辖权的法院提起诉讼，并按照诉讼程序进行审理和判决。
- 遵循法律程序：在整个诉讼过程中，担保公司应遵循法律程序，确保自己的诉讼行为符合法律法规的要求。
若担保公司遇到相关法律问题或有进一步疑问，可以直接向我咨询。我会根据具体情况提供详细的法律建议和帮助。