结论：同桌6人因未尽到劝阻、照顾义务而被判决共同赔偿20余万元是合法的，该判决符合我国现行法律对于共同饮酒者之间安全保障义务的规定。结合新闻背景，男子醉酒后倒卧街头不幸离世，同桌6人未履行相应义务，需承担相应法律责任。
一、法律定性及条文依据
法律定性：
- 此事件属于侵权损害（人格权）范畴，具体涉及生命权、健康权的侵害。同桌6人因未尽到安全保障义务，导致男子醉酒后倒卧街头不幸离世，构成侵权。
条文依据：
- 根据《中华人民共和国民法典》第一千一百六十五条：“行为人因过错侵害他人民事权益造成损害的，应当承担侵权责任。”同桌6人未尽到劝阻、照顾义务，存在过错，应承担侵权责任。
- 同时，根据《中华人民共和国民法典》第一千一百七十二条：“二人以上分别实施侵权行为造成同一损害，能够确定责任大小的，各自承担相应的责任；难以确定责任大小的，平均承担责任。”在此事件中，同桌6人共同饮酒，均未尽到安全保障义务，难以确定各自责任大小，故平均承担责任。
二、可能的法律后果
民事赔偿：
- 同桌6人已被法院判决共同赔偿20余万元，这是对其未尽到安全保障义务的民事制裁。赔偿金额根据受害人的实际损失、同桌6人的过错程度等因素综合确定。
社会评价降低：
- 除了民事赔偿外，同桌6人还可能面临社会评价的降低。此事件经媒体报道后，引发公众对饮酒安全及同桌责任的广泛讨论，同桌6人的行为可能受到社会舆论的谴责。
三、对公众的启示
增强安全意识：
- 公众在共同饮酒时，应增强安全意识，注意适量饮酒，避免过量。同时，应关注同伴的身体状况，及时劝阻过量饮酒的行为。
履行安全保障义务：
- 共同饮酒者之间负有安全保障义务，包括劝阻过量饮酒、照顾醉酒者等。在饮酒过程中，应相互提醒、相互照顾，确保同伴的安全。
了解法律责任：
- 公众应了解共同饮酒者之间可能承担的法律责任，避免因疏忽大意而引发法律纠纷。在饮酒过程中，应遵守法律法规和社会公德，共同维护良好的社会秩序。
四、类似情况的预防措施
制定饮酒规则：
- 在共同饮酒前，可以制定饮酒规则，明确饮酒量、饮酒时间等限制条件，避免过量饮酒。
安排专人照顾：
- 在饮酒过程中，可以安排专人负责照顾醉酒者，确保其安全。同时，应准备必要的急救物品和联系方式，以备不时之需。
加强法律宣传：
- 相关部门应加强法律宣传，提高公众对共同饮酒者之间安全保障义务的认识。通过举办讲座、发放宣传资料等方式，普及法律知识，增强公众的法律意识。
总结：同桌6人因未尽到劝阻、照顾义务而被判决共同赔偿是合法的。此事件提醒公众在共同饮酒时应增强安全意识、履行安全保障义务，并了解可能承担的法律责任。同时，相关部门也应加强法律宣传，提高公众的法律意识，共同维护良好的社会秩序。如有任何法律问题，可以直接向我咨询。