结论：五年前自愿发生的关系，在一般情况下是无法再起诉的，但需根据具体情况判断是否存在特殊情形导致可以追究法律责任。
一、一般情况下的分析
在大多数情况下，如果五年前双方是自愿发生的关系，且没有涉及任何违法行为（如强奸、猥亵等），那么从法律的角度来看，是无法再对此事进行起诉的。因为自愿发生的关系，在法律上并不构成犯罪，也不存在可以追究的民事责任。
二、特殊情况下的分析
尽管一般情况下无法起诉，但存在一些特殊情形，可能导致可以追究相关法律责任：
涉及未成年人：
- 如果五年前发生关系时，其中一方是未成年人，且另一方明知其未成年仍与其发生关系，那么这可能构成强奸罪（针对未成年人的特殊保护）。在这种情况下，即使已经过去五年，如果证据充分，仍然有可能追究刑事责任。但需要注意的是，刑事诉讼有追诉时效的限制，对于强奸罪等严重犯罪，追诉时效通常较长，但具体还需根据案件情况判断。
存在欺诈、胁迫等情形：
- 如果五年前发生关系时，其中一方是通过欺诈、胁迫等手段迫使另一方与其发生关系，那么这可能构成犯罪（如强奸罪）。在这种情况下，受害者有权向公安机关报案，并追究犯罪者的刑事责任。同样，虽然时间已经过去五年，但如果证据充分且未超过追诉时效，仍然有可能进行起诉。
涉及其他违法行为：
- 如果五年前发生关系时，还涉及了其他违法行为（如传播性病、非法拘禁等），那么受害者也有权就这些违法行为向相关部门报案，并追究相关责任人的法律责任。
三、法律建议
收集证据：
- 如果您认为存在上述特殊情形，并希望追究相关责任人的法律责任，那么首先需要收集充分的证据来支持您的主张。这可能包括聊天记录、证人证言、医疗记录等。
咨询专业律师：
- 在收集到一定证据后，建议您咨询专业律师以获取更具体的法律建议。律师可以根据您的具体情况和证据情况，为您制定合适的法律策略。
注意追诉时效：
- 需要注意的是，刑事诉讼有追诉时效的限制。如果超过了追诉时效，那么即使证据充分，也可能无法追究犯罪者的刑事责任。因此，在决定是否起诉前，请务必了解相关法律规定和追诉时效。
总结：五年前自愿发生的关系在一般情况下是无法再起诉的。但如果存在涉及未成年人、欺诈胁迫或其他违法行为的特殊情形，且证据充分且未超过追诉时效，那么仍然有可能追究相关责任人的法律责任。如果您对此有疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。