在厂房内部设立停车场是否合法，需结合具体情况判断，主要涉及土地用途规划、消防安全、环保要求及产权或使用权问题。以下从不同角度为您详细分析：

1. 土地用途规划合规性

• 核心依据：根据《城乡规划法》及地方规划条例，土地用途需符合规划要求。若厂房所在土地规划用途为工业用地，且规划中明确允许配套建设停车场，则设立停车场合法。
• 例外情形：若土地规划用途为纯生产用地，未包含停车场功能，擅自改建可能涉及违规。此时需向规划部门申请调整规划或办理临时用地许可。
• 建议：查阅厂房土地使用权证及规划许可证，确认是否包含停车场用途；若无，需提前与规划部门沟通。

2. 消防安全要求

• 核心依据：根据《消防法》及《建筑设计防火规范》，停车场需满足消防通道宽度、防火间距、灭火设施配置等要求。例如，消防通道宽度不得小于4米，停车场与厂房防火间距需符合规范。
• 风险点：若停车场占用消防通道或未配置消防设施，可能被认定为消防隐患，面临整改或处罚。
• 建议：委托专业机构进行消防安全评估，确保停车场设计符合规范；定期检查消防设施，保留检查记录。

3. 环保要求

• 核心依据：若停车场涉及车辆维修、清洗等可能产生污染的活动，需符合《环境保护法》及地方环保标准。例如，维修废水需经处理后排放，避免污染土壤或地下水。
• 风险点：未办理环保审批或未达标排放，可能面临环保部门处罚。
• 建议：若停车场仅用于停车，无需额外环保审批；若涉及污染活动，需提前办理环评手续并配置污染治理设施。

4. 产权或使用权问题

• 核心依据：若厂房为自有产权，设立停车场需确保不侵犯相邻权（如通风、采光、排水等）；若为租赁厂房，需经出租人同意，并在租赁合同中明确停车场使用条款。
• 风险点：未经同意擅自改建可能引发合同纠纷或侵权责任。
• 建议：与产权人或出租人协商，签订补充协议明确停车场使用权利；若涉及相邻权问题，需与相邻方协商并保留书面同意文件。

5. 特殊情形：历史遗留问题

• 核心依据：若厂房为早期建设，未办理规划或消防手续，但长期实际使用停车场，可能涉及“历史遗留问题”处理。此时需根据地方政策补办手续或接受处罚后合法化。
• 建议：向当地规划、消防部门咨询历史遗留问题处理政策，主动配合整改。

总结建议

1. 合法设立步骤：

   • 查阅土地规划文件，确认停车场用途合规性；
   • 委托设计单位出具停车场设计方案，确保符合消防、环保要求；
   • 向规划、消防、环保部门申请审批或备案；
   • 与产权人或出租人协商并签订补充协议。

2. 风险防范：

   • 保留所有审批文件、设计图纸及协商记录；
   • 定期自查消防、环保设施，避免违规；
   • 若遇相邻权纠纷，优先协商解决，必要时通过法律途径维权。

若您有具体案例或需进一步指导，可直接向我咨询，我将结合实际情况提供详细方案。