针对您提出的“怎么起诉孩子抚养权归爸爸，可一直跟随妈妈生活”的问题，这实际上涉及到了法律判决中关于孩子抚养权归属的复杂考量。首先，需要明确的是，法院在判定孩子抚养权时，会遵循“最有利于未成年子女”的原则，并综合多方面因素进行考量。

一、法律原则与核心考量

1. 最有利于未成年子女原则：

   • 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，法院在判决抚养权时，会首要考虑哪种安排最能满足孩子的身心健康发展需求。

2. 子女意愿：

   • 如果子女已满八周岁，法院会尊重其真实意愿，即孩子有权表达希望与哪一方共同生活的愿望。

3. 长期生活环境：

   • 孩子长期跟随哪一方生活，并形成了稳定的生活环境，是法院考虑的重要因素。

二、具体分析您的情况

1. 孩子长期跟随妈妈生活：

   • 如果孩子一直跟随妈妈生活，并形成了稳定的生活、学习和社交环境，这将成为法院判决时的重要考量。法院可能会倾向于维持这种稳定的环境，以减少对孩子生活的干扰。

2. 爸爸起诉抚养权：

   • 如果爸爸希望获得抚养权，他需要向法院提供充分的证据，证明自己具备更好的抚养能力和条件，或者妈妈存在不利于孩子成长的情形。
   • 爸爸需要展示自己的经济状况、居住环境、教育程度，以及能够提供给孩子的时间和精力等方面的优势。

3. 法院的综合考量：

   • 法院不会仅凭爸爸的起诉就改变抚养权的归属。而是会综合评估父母双方的抚养能力、条件，以及孩子的年龄、性别、健康状况，还有与孩子的亲密程度等因素。
   • 如果妈妈能够提供良好的生活条件和教育环境，且孩子长期跟随她生活形成了稳定的环境，那么法院可能会维持现状，即抚养权归妈妈。

三、建议与行动

1. 咨询专业律师：

   • 如果您或爸爸对抚养权问题有疑虑或争议，建议咨询专业律师，了解具体的法律程序和可能的判决结果。

2. 准备充分证据：

   • 无论是爸爸还是妈妈，如果希望获得抚养权，都需要准备充分的证据来支持自己的主张。

3. 考虑孩子的利益：

   • 在整个过程中，最重要的是要考虑孩子的利益和感受。父母双方应该尽量协商，达成对孩子最有利的安排。

综上所述，起诉孩子抚养权归爸爸并不是一件简单的事情，特别是当孩子一直跟随妈妈生活时。法院会综合多方面因素进行考量，并遵循“最有利于未成年子女”的原则来做出判决。因此，建议父母双方在处理此类问题时，保持冷静和理性，尽量通过协商达成对孩子最有利的安排。