结论：大货车撞死人，保险公司是否赔偿精神损害抚慰金，需结合具体情况判断，主要取决于保险类型、事故责任认定及保险条款约定。以下分情况说明：

1. 交强险范围内可能赔偿精神损害抚慰金

• 法律依据：根据《机动车交通事故责任强制保险条例》及《最高人民法院关于审理道路交通事故损害赔偿案件适用法律若干问题的解释》，交强险的死亡伤残赔偿限额（通常为18万元）中包含对受害人或其近亲属的精神损害抚慰金。
• 适用条件：
  • 事故责任明确，大货车方承担主要或全部责任；
  • 受害人家属提出精神损害赔偿请求，且法院认定符合赔偿标准（如事故导致严重后果、侵权人过错程度等）；
  • 精神损害抚慰金金额在交强险死亡伤残赔偿限额内。
• 例外：若事故责任未认定或大货车方无责，交强险可能不赔。

2. 商业三者险是否赔偿需看条款约定

• 一般情况：商业三者险的赔偿范围以保险合同约定为准。多数商业险条款将“精神损害抚慰金”列为免责范围，即不赔偿。
• 例外情况：若投保时附加了“精神损害抚慰金责任险”（需单独购买），则保险公司需按合同约定赔偿。
• 操作建议：家属可要求肇事方或保险公司提供商业险保单，确认是否包含该附加险。

3. 赔偿金额的确定因素

• 法院裁量：精神损害抚慰金无固定标准，法院会综合事故责任、受害人家属精神痛苦程度、当地经济水平等因素判决，通常为数万元至数十万元不等。
• 交强险优先：若同时存在交强险和商业险，精神损害抚慰金一般优先在交强险中赔付，剩余部分再由商业险赔偿。

4. 实务建议

• 及时取证：保留事故认定书、医疗记录、家属身份证明等材料；
• 协商与诉讼：可先与保险公司协商赔偿，若协商不成，可向法院起诉要求赔偿精神损害抚慰金；
• 注意时效：人身损害赔偿诉讼时效为3年，自知道或应当知道权利受损之日起计算。

总结：保险公司是否赔偿精神损害抚慰金，需结合保险类型和条款判断。交强险范围内可能赔偿，但商业险通常不赔（除非附加险）。建议家属尽快联系律师，通过法律途径主张权利。如有进一步疑问，可直接向我咨询。