针对您在高速路上不小心刮到护栏，且车已开回家的情况，以下是详细的保险理赔流程，帮助您顺利完成理赔：

一、确保安全后的首要行动

虽然您已经将车开回家，但事故发生时，首要任务是确保安全。若未来遇到类似情况，请立即将车辆移至应急车道或安全地带，打开危险报警闪光灯，并在来车方向150米以外放置三角警示标志，确保人员安全撤离。

二、报警与报备（虽已离开现场，但仍需补办）

1. 报警：尽管您已离开现场，但仍建议尽快拨打122报警电话，向交警说明事故情况，包括时间、地点等，并询问是否需要补交相关材料或进行后续处理。
2. 报备路政：同样，向高速公路路政部门报备，说明情况，并询问护栏未损坏是否需要进一步处理或确认。虽然护栏未坏，但报备是必要的程序。

三、收集并补充证据

1. 现场照片：若您当时拍摄了事故现场照片，请妥善保存，这些将作为理赔的重要依据。若未拍摄，可尝试回忆并描述现场情况，或寻找可能的目击者。
2. 记录信息：记下事故发生的时间、地点、天气状况等，这些信息对事故认定和理赔都有帮助。

四、通知保险公司

1. 及时报案：尽快拨打保险公司的客服电话进行报案，告知事故的详细情况，包括车辆损坏情况、事故发生时间地点等。
2. 提供资料：根据保险公司的要求，提供现场照片（如有）、事故经过描述等。由于您已离开现场，可能需要特别说明情况，并提供其他相关证据。

五、配合保险公司查勘与定损

1. 等待查勘：保险公司可能会要求您将车辆开至指定地点进行查勘，或派遣查勘员到您指定的地点进行勘查。
2. 积极配合：如实提供相关信息，配合查勘员的工作，并了解定损情况。如有异议，及时与保险公司沟通协商。

六、车辆维修

1. 选择修理厂：选择保险公司指定的修理厂或具有正规资质的修理厂进行维修。
2. 确定维修方案：与维修厂确定维修方案和维修时间，确保维修质量。

七、提交理赔材料

1. 准备材料：包括交警出具的事故责任认定书（如适用）、车辆定损单、维修发票、保险单以及您的身份证、驾驶证、行驶证等。由于您未直接报警，可能需要提供其他证明事故发生的材料。
2. 提交申请：将准备好的理赔材料提交给保险公司进行审核。

八、等待理赔结果

1. 审核过程：保险公司会对提交的理赔材料进行审核，并根据保险合同条款决定是否赔偿及赔偿金额。
2. 领取赔款：若理赔成功，保险公司将按照约定的方式支付赔款。请留意到账时间，并及时查询。

九、特别注意事项

1. 保持沟通：在整个理赔过程中，保持与保险公司的良好沟通，及时提供所需信息和文件。
2. 信息真实：提供的所有信息必须真实可靠，以免影响理赔进程或结果。
3. 专业咨询：如对保险公司的处理结果有异议，可咨询专业律师或相关部门，维护自己的合法权益。

希望以上流程能帮助您顺利完成保险理赔。如有任何疑问或需要进一步的帮助，请随时联系保险公司或相关专业人士。