可以起诉环卫公司，但需根据具体情况判断环卫公司是否应承担责任。具体分析如下：

1. 若环卫工撞伤他人系职务行为所致
   根据《民法典》第1191条，用人单位的工作人员因执行工作任务造成他人损害的，由用人单位承担侵权责任。

   • 关键点：需证明环卫工当时正在履行工作职责（如驾驶环卫车辆作业、清扫道路等），且撞伤行为与工作直接相关。
     
   • 证据：可提供事故现场监控、工作时间记录、同事证言、环卫公司的工作安排记录等。
     
   • 结果：若证据充分，受害者可直接起诉环卫公司要求赔偿。

2. 若环卫工撞伤他人系个人行为所致
   若事故发生在非工作时间、非工作场所，或因环卫工个人原因（如酒驾、私自驾车办私事）导致，则环卫公司可能不承担责任。

   • 例外：若环卫公司存在管理过错（如未对员工进行安全培训、未检查车辆状况），可能需承担部分补充责任。
     
   • 证据：需证明事故与工作无关（如事故时间非工作时间、车辆非环卫公司配发等）。

3. 环卫公司可能主张的免责事由
   环卫公司可能抗辩称：

   • 环卫工行为超出职务范围；
     
   • 公司已尽到管理义务（如定期培训、车辆维护）；
     
   • 受害者自身存在过错（如突然横穿马路）。
     
   • 应对：需针对抗辩提供反证，例如证明公司管理存在漏洞。

建议行动步骤：

1. 立即报警并固定事故证据（如交警责任认定书）；
   
2. 收集环卫工工作证明（如工牌、考勤记录）；
   
3. 联系环卫公司协商赔偿，若协商不成可起诉；
   
4. 起诉时将环卫工和环卫公司列为共同被告，由法院判定责任主体。

如有进一步细节（如事故经过、证据情况），可直接向我咨询，我会结合具体情形为您分析。