结论：货车登记在公司名下，是可以签订租赁协议的，但需满足一定条件并遵循相关法律规定。以下从不同角度进行详细分析：
法律主体资格：
- 公司作为法人实体，具有独立的民事权利能力和民事行为能力，可以依法签订各类合同，包括租赁协议。因此，货车登记在公司名下，公司作为车辆的所有权人，有权将车辆出租给第三方，并签订租赁协议。
租赁协议内容：
- 租赁协议应明确双方的权利和义务，包括但不限于租赁期限、租金支付方式、车辆使用范围、维修保养责任、保险责任、违约责任等条款。这些条款应符合相关法律法规的规定，不得违反法律强制性规定或公序良俗。
车辆登记与所有权：
- 货车登记在公司名下，意味着公司是车辆的法律所有权人。在签订租赁协议时，公司应确保对车辆享有完整的处分权，即车辆未被抵押、查封或存在其他权利限制。否则，可能导致租赁协议无效或无法履行。
税务与合规：
- 公司在出租货车时，应依法履行税务申报和缴纳义务。根据税法规定，公司出租车辆取得的租金收入应纳入应税范围，按照规定的税率缴纳税款。同时，公司还应确保租赁活动符合相关行业监管要求，如道路运输经营许可等。
风险防控：
- 在签订租赁协议前，公司应对承租人的信用状况、驾驶能力等进行评估，以降低租赁风险。此外，公司还可以考虑购买车辆租赁保险，以转移因车辆损坏、丢失或第三方责任等产生的风险。
建议：在签订租赁协议时，公司应仔细审查协议条款，确保协议内容合法、合规且明确双方权利义务。如有需要，可以咨询专业律师或法律机构，以获取更详细的法律建议和指导。若您还有其他关于货车租赁或公司法律事务方面的问题，欢迎直接向我咨询。