可以签订多方租赁协议。以下是具体分析：
法律可行性：根据《中华人民共和国民法典》第七百零三条，租赁合同是出租人将租赁物交付承租人使用、收益，承租人支付租金的合同。法律并未限制租赁关系的当事人数量，因此多个公司作为共同承租人（或部分作为出租人、部分作为承租人）签订一份租赁协议，在法律上是完全可行的。这种协议本质上是多方共同参与的民事法律行为，只要各方意思表示真实、内容合法，即具有法律效力。
协议内容设计要点：
- 明确各方权利义务：需详细约定各公司对货车的使用时间、范围、维护责任、费用分摊比例（如租金、保险、维修费等）及支付方式。例如，可约定按使用天数或里程比例分摊费用，或指定某公司作为代表统一支付后内部结算。
- 风险防控条款：建议增加违约责任条款（如逾期支付租金的违约金计算方式）、争议解决方式（如仲裁或诉讼管辖地）、保险购买主体及理赔流程（如货车保险由谁购买、事故后如何分配赔偿款）。
- 特殊情形处理：若货车需挂靠某一公司名下运营，需明确挂靠期间的法律责任归属；若涉及货车改装或添加设备，需约定改装后的所有权及拆除责任。
实务建议：
- 主体资格审查：签订前需核实各公司营业执照、法定代表人身份证明等文件，确保其具备签约资格。
- 协议形式要求：建议采用书面形式签订协议，并由各方法定代表人或授权代表签字并加盖公章，以增强协议证明力。
- 备案与公示：若货车需办理运营许可或行驶证变更，需根据当地交通管理部门要求，将多方租赁协议作为备案材料提交。
示例条款（可根据实际情况调整）：
“本协议由甲方（出租方）、乙方（承租方1）、丙方（承租方2）共同签订。货车（车牌号：XXX）由三方共同租赁使用，租金每月XX元，由乙方承担60%、丙方承担40%，于每月5日前支付至甲方指定账户。货车日常维护由当前使用方负责，大修费用按使用比例分摊……”
若需进一步细化协议条款或解决具体争议，可直接向我咨询。