成年后仍然可以起诉父母在未成年时不履行抚养义务，但需注意诉讼时效和具体的法律依据。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，请求支付抚养费不适用诉讼时效的规定。这意味着，无论子女何时发现父母未履行抚养义务，都可以向法院提起诉讼，要求支付拖欠的抚养费。这一规定为成年子女追究父母未成年时未履行抚养义务提供了法律保障。
二、起诉条件与注意事项
证据收集：
- 在起诉前，需要收集充分的证据证明父母未履行抚养义务。这些证据可以包括生活费用支出记录、教育费用凭证、医疗证明等，以证明在未成年期间因父母未履行抚养义务而遭受的经济困难和生活困境。
- 如果存在家庭暴力或其他违法行为，也应提供相应的证据，如报警记录、医院诊断证明等，以证明父母未履行抚养义务的严重性。
诉讼时效问题：
- 虽然抚养费请求权不受诉讼时效限制，但如果涉及其他与抚养相关的权益（如因未抚养导致的精神损害赔偿等），可能受到诉讼时效的约束。因此，在起诉前应仔细审查相关法律规定，确保诉讼请求的合法性。不过，就抚养费本身而言，不受三年诉讼时效的限制，但建议尽早起诉，以免时间过长导致证据灭失。
诉讼请求的合理性：
- 法院会根据子女的实际需要、父母的负担能力和当地的实际生活水平等因素，综合确定抚养费的数额。因此，在提出诉讼请求时，应合理评估所需抚养费的金额，并提供相应的证据支持。例如，可以提供当地的生活水平标准、自己的教育需求等证据。
考虑和解或调解：
- 在提起诉讼前，可以尝试通过协商、调解等方式解决纠纷。这有助于维护家庭关系的和谐稳定，并可能更快速地解决问题。如果父母愿意承认错误并支付拖欠的抚养费，那么通过和解或调解的方式解决纠纷可能更为合适。
三、实际案例与司法实践
在实际案例中，成年子女因父母未履行抚养义务而提起诉讼的情况并不罕见。法院在审理此类案件时，会综合考虑各种因素，包括子女的年龄、健康状况、教育需求以及父母的收入状况等，来作出公正的判决。例如，如果父母在子女未成年期间确实未履行抚养义务，且子女能够提供充分的证据证明这一点，那么法院很可能会判决父母支付拖欠的抚养费。
四、特殊情况下的处理
- 如果父母能证明自身当时因不可抗力等合理原因无法履行抚养义务，如重大疾病导致无经济能力等，法院可能会综合判断酌情处理。在这种情况下，子女可能需要提供更多的证据来证明父母未履行抚养义务的故意性或过失性。
- 对于成年后已经具备独立生活能力的子女，一般不能要求父母再履行抚养义务。但是，如果成年子女因身体残疾、患有重大疾病等客观原因确实无法独立生活，且父母有抚养能力却未履行义务，那么在这种情况下起诉父母并要求支付抚养费等，胜诉的可能性较大。
建议：如果您面临父母在未成年时未履行抚养义务的情况，建议尽快收集证据并通过法律途径维护自己的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。